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2008年11月08日

ROBODESIGNER(ロボデザイナー)のノウハウ(1)

ROBODESIGNER(ロボデザイナー)の開発環境である Ticolla CDE (JRT-104) について分かったことを書いておきます。(2009/5/16 CN12 と CN13 が I2C 通信用のコネクタと分かったので、内容を改訂しました。)
  • JRT-104 は多分 MC68HC908QB8。もし当たりなら、A/Dが10bit化されているとか、タイマ本数も増えているとか、そのあたりの恩恵も受けられるはず。net 上にMC68HC908QB8のマニュアルは転がっている。JRT-104 を高度に使いこなすためにはこれを入手することが必須。
  • コンパイラは SDCC を使っている。
  • <= や =< はどうもまともに動かないことがある。(未確認)
  • a.c というファイルの自作関数から b.c というファイルの自作関数は呼べない。b.c の自作関数をa.c に入れてローカル関数にしないとダメ。
  • CN12 や CN13 は I2C 通信用のコネクタ。ピンアサインはこの記事の下のほうにあるポートアサイン表を参照。
  • CN12 と CN13 は I2C メモリを使ったり I2C センサと通信しないのであれば、Digital in/out にも使える。ただし、他のコネクタとピンアサインが違うことに注意が必要。H/W 定義はできないので、main.cでinit(); の直後で以下のようにやれば良い。(Digital in の場合)
    CONNECTER12 = 0;
    CN12DDR = 0;
    CN12PUE = 0;
  • #pragma less_pedantic しないと、コンパイラのロジックチェックが厳しすぎて苦労する。礼儀正しいコード書けば良いだけだが子供には厳しすぎる。
  • stdio.h とか float.h もあるが、ひどくメモリー食い。そんなもんいるかという話もあるが、float は使わず整数演算にしたほうが良い。
  • JRT104 のポートアサイン表です。 JRT104port.pdf
  • 動作中にポートの In/Out 変えることも可能。ただし、CN5 は何故か出来なかった。他にも出来ないポートあるかも。
posted by モッパー at 13:44| Comment(3) | TrackBack(0) | ロボデザイナー
この記事へのコメント
メンバー達が CN12 と CN13 を使おうとして、+5V がコネクタに来ていないとか、どうもうまく動かないと言うので色々調べてみたらなんと、CN12 と CN13 は I2C 用のコネクタだと分かりました。
このため、上記記事の内容を改訂しました。
TicollaLib に入っている I2C ハンドリング関数群の仕様の解析も大体終わったので、以下の記事のコメントに記述しました。
http://moparlab.sblo.jp/article/27568268.html
これで、ほぼロボデザイナで I2C 通信をするための情報が揃ったことになります。I2C 通信が使えると、NXT のセンサー等も使える※はず※ですし、IO ポート数の制限からも開放されますので、随分ロボデザイナの拡張性も大きくなると思います。
ただし、これらはジャパンロボテックさんから公開されている情報ではありませんし、やった結果何が起こっても誰も何もしてくれませんので注意して下さい。(このブログに書き込んで頂ければ最大限対応しますが)
Posted by モッパー at 2009年05月16日 13:11
はじめまして

今年からロボカップに参加しているunionのメンターです。

さまざまな情報を丁寧に発信されていてすばらしいと思います。大変勉強になります。

現状のロボカップの現状では子供たちだけの自主性だけではなかなか目に見えた成果(勝敗において)はむずかしいのではないかと思っています。もちろん、まったく大人の介入なし(メンター不在)でがんばっているチームもあるでしょうが。

環境(メンターの質)により差が出てしまう不幸にならないようにだけしてあげたいなと思っています。



Posted by unionの父 at 2009年06月02日 00:01
union さん、はじめまして。

お褒め頂きありがとうございます。
確かに小学生のサッカーについてはそういう部分もあると思います。ただし、指導の範囲と姿勢がブレないことが重要なのだろうと思います。

また、趣旨としては勝つための活動ではないのですが、「ある程度」勝たないと本人たちは面白くないことも事実ですし、「ある程度」のレベルに達しないとスキル的にも止まってしまってやめてしまうケースが多くあることも事実だと思います。うちのメンバーたちも勝ち進むうちに随分意識と姿勢が変わってきました。

せめて中学生くらいになると、このようなサイトを探し出して自分だけで成長していく子も現れるでしょうが、正直小学生は難しいですよね、そこまでは。メンターや保護者の方が学習して子供達に伝えていくしかない部分もあるのかな...と思い、そのような方や自立したメンバー達に少しでも役立つサイトになればと思い書いています。ジュニアはまだまだ情報や機会の地域格差も大きいですよね。ネットの力でそこもなんとか出来ればと思います。
Posted by モッパー at 2009年06月02日 21:29
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