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2009年03月28日

デジタルコンパスセンサー

最近使用しはじめた方位センサーです。
8 つの方位を 3bit のデジタル出力で出します。最強ファイターズは 3 ポート使って接続していますが、DA コンバータかませてアナログ入力にしたほうがポート数が節約できて良いと思われます。我が家の環境では Wiltronics のコンパスセンサーよりも確実に信頼性が高いですが色々な環境でも優秀かはまだ未検証です。出力される方位は絶対値なので、最強ファイターズは「センサーを回してプログラムでの処理に合うよう固定する」という荒業で攻める方向を調整していますが、電源投入時に床を見て攻める方向を判断してプログラムでの処理を変えるとかしたほうがスマートでしょうね。
posted by モッパー at 19:20| Comment(2) | TrackBack(0) | センサー
この記事へのコメント
自己レスですが...

「ゴールに対して正対する」ためにコンパスセンサーを使用するためにはゴール方向の精度良い方向検知が必要です。このため、このような 8つの方位(=1方位 45度)では精度が足りず、二つのコンパスモジュールを重ねて使用して少しだけ方位を変えて精度を向上する手段が他のブログで報告されています。(間違っていたらすみません)
でも、そんなことまでせずに1つのセンサーだけで「境界値を発生する方向が一定であることを前提として、それに狙いを定めて精度を高くするソフトウェア処理」はできるはずです。ちょっと難しいので当方のチームにはまだ教えていませんが、私の趣味の領域ではそれなりの効果を上げています。
Posted by モッパー at 2010年01月22日 00:35
モッパー様

とてもタイムリーです。
同じ方式(多分)で、境界をうまく利用した方法をunionも使用しています。ただ、ソフトの処理がいまいちですが。

これ、うまく使うと1ビット入力でいけますね。

すでに多くの方がやっているのでしょうが、ソフトの並列処理など、unionには頭が痛いです。

コンパスは補助で、メカニカルに姿勢を制御?(壁にぶつけて正す)するなど、とても、ほめられたやり方ではないですが、それなりに動いていたりして、それもありかなって最近、思い始めました。ただ、相手がいるとこのやり方は非常に厄介です。

そうそう、アルプスより3軸のコンパスが出ました。こういったものを利用した安価なキットが出ないかなと期待しています。
Posted by union12の父 at 2010年01月23日 03:34
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