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2009年06月12日

ロボカップ2009グラーツ世界大会サッカーのボール

今更ながら気付きましたが、ロボカップ2009グラーツ世界大会でのロボカップジュニアサッカーのボールの扱いについて公式発表出てますね。バージョンA/B ともに旧ボール、新ボールにいてはデモできるボランティアを募集中のようです。公式発表には、このブログの別のスレッドで盛り上がった内容に対して重要な示唆が多く含まれます。あまり深くは読み込んでませんし、実験を伴わない机上の論理で書いてますので、以下はウソが含まれている可能性が十分あります。
やはりセンサはIRSeeker v2と既存の赤外線リモコンのセンサーがターゲットになっています。赤外線リモコンのセンサーについては入手しやすい38Khz 品でいけるかについては「works fine」と書いてありますが、本当だろか。指向性については、TSOP11..についてしか分かりませんが、こんなくらいの特性あれば、個体差が 数% 以下なら 30度 とか 45度とかのレベルで近接させたセンサーでもAC成分の差分をとると正確な方向検知出来るのでは ? センサのベースノイズとか環境(特にインバータ照明の影響)のノイズレベルにもよるのでなんとも言えませんが。さらに 1200Hz 変調も入るんですよね。
これ、私自身の理解力を既に超えているんですが...机上で考えるよりあたって砕けろということか...
posted by モッパー at 22:09| Comment(16) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア
この記事へのコメント
最初はこの記事、「小学生がこんなもの理解出来るわけない、IR Seeker v2 みたいなセンサー買うしかない」というような非常に否定的な内容で書いてしまったのですが、実際にメンバー達に説明するとかなり高いレベルで理解してくれたので、文面を大きく書き換えました。私の理解力でメンバー達の創造力を規定していることのほうがそもそもおかしいですね。大反省しています。

古いほう見てしまった方ごめんなさい。(今更遅いでしょうが)

まだまだ時間はあるので、今はいっちょメンバーと一緒に頑張って見るか...という前向きな気持ちです。
Posted by モッパー at 2009年06月13日 19:27
モッパーさん

union父です

着々と進んでいますね
ご指摘のとおり、想像以上に子供たちの理解力は高いですね。
ぼけぼけunion1号(2号からそう呼ばれています。かわいそうに)でも、私を凌駕する部分がすでにあります。ソフトの設定や項目の構成は私以上に記憶していてセッティングが早いです。

やはり検証に対する正当性のチェックはしないよりしたほうが良いに決まってますし、それができる可能性の高いモッパーさんのようなメンターが近くにいる最強ファイターズの皆さんは幸せだと思います。

私も、できるだけテストや検証をできるような環境を整えようと思います。

今、何年かぶりにSPICEの勉強を始めようとしています。アナログフィルタ設計時に昔よく使っていたのですが、最近すっかり離れていたのでどうなっているのやら。もっといいシュミレータ存知でしたら教えてください。

それにしても、NXTを基準として考えたほうが後々いいのですかね。画像処理もNXT用にはいいのがあるようですし・・・でも高い・・・
Posted by unionの父 at 2009年06月13日 23:26
union父さん

私がアナログ回路に関わっていたのは、四半世紀くらい前の話なので、シミュレータなんて全く知りません。赤外線リモコンのセンサーでいければ、大した回路を作らないですみそうなので、Web 上の出来合いの回路で作るかな ? というレベルです。

NXT は使ったことないので良く知りませんが、自作ボディー作ったり自作センサ付けたりするのであれば、最初からマイコンボードでやって NXT のセンサをつけることを考えたほうが良いような感じがします。

画像処理の件、NXTCam のことでしょうか ? もしそうであればカメラ側で画像処理やっているので、I2C 通信さえ出来れば多分どのマイコンにも接続出来そうに思います。確かに高すぎて手が出ませんが。
Posted by モッパー at 2009年06月14日 11:24
>個人的には IR seeker V2 みたいな出来合いのセンサで皆やっているような状況にはなって欲しくないです(プライマリはそれでもしょうがないかな...)。

Hanewさんの所でも盛り上がっていましたが、メンター歴1年の私も係わり始めた頃から疑問に思っていることがあります。
(主旨が異なるのであちらにはコメントしていませんが)
・「ロボカップ運営側はプライマリに何を求めているか?」
・日本だけではなく世界規模で「プライマリの存在とは何か?」
・ジュニアからシニア(レギュラー)へのエスカレーションの実績は?、数値化され評価されているのか?

今回のルール変更で少し絞り込めたことは、
・プライマリの技術的な底上げをして、それに追随できるプライマリチーム(メンター含む)のみが参加資格がある…という方向性に傾いている可能性がある。
・逆に、市販品を使用する事を前提とし、ロボットに係わる事を優先する方向性だが、ゲーム内容はレベルアップする必要があるため、市販品を提供するベンダーにもデバイスのレベルアップを求めている…可能性がある。

グレースケールの廃止と新式ボールの採用で、新規の入門者集めが難い状況になることが予想され、さらにベンダーからの新デバイスの供給が無いとなると壊滅的な展開も考えられないでしょうか。

自分も子供の頃から“好きなほう”だったので、自作センサーや自作基盤の開発が可能なチームは良い物を開発していただき、技術公開に期待したいと思うのですが、“方針”として…「そこまではチョットなぁ」と考えるチームも少なからず(大多数?)参加しているという事もご理解頂きたいなぁ。

長々書きましたが、間違っていたら申し訳ない、笑って見逃してください。(^_^;)
要は、プライマリの位置づけとか、2050年までのスキルマップを理解できれば解決するような話なのですが、メンター歴が長い方の意見も是非伺ってみたいです。
Posted by 暁Kメンター at 2009年06月17日 01:59
モッパーさん
おはようございます

別のところに、わかりやすく新ボールについて書かれていたので、下手にコメントつけてわかりにくくなるのを避ける為にこちらにコメントつけました。

今までの件を要約されていてとてもいいと思います。ちょっと、初心者の子供には難解な表現がありますが、それも壁ととらえメンターとともに乗り越えていくことでしょう。

エレキットの件ですが、私のところには以前センサ部の販売は終了というアナウンスが届きました。(本体も終了と読み取れました)

ぽこさんの情報から別会社が対応しているとの貴重な情報があったので、私も調査しようと思います。これが使えれば、あまり、無駄な出費をしないで済むかもしれません。ただ、これもマルチに使うとなると大変なことになりますが。モッパーさんの提案している、リモコン用の受信部が使えれば一番いいのですが。
Posted by unionの父 at 2009年06月17日 08:46
unionの父さん、

小学生にも分かりやすい文章を書かなきゃと思い書き始めましたが、あまりに冗長になってしまって挫折しました。すみません。

でも私が一番心配なのは、新ボールの仕様の英文読んで理解してどんなセンサーがいるのか想定・選定・調達出来るメンターや父母の方がどれだけいるのか、今まで自分達の力だけでやってこれていた中学生や高校生がどれだけ今回理解出来ているのかということのほうです。本当は万人に分かる絵に出来れば良いのにな...と思っていますが力不足ですみません。

リモコンの受光素子は難儀しそうです。手に入りやすいものは全部デジタル出力のようです(受光しているか、してないか)。そりゃまあ、リモコンならそのほうが使いやすいに決まってますもんね。
それでも出来るかやってみる価値はありますが、AC 成分測定できるものにロボットの性能で太刀打ちするのは困難かもしれません。
Posted by モッパー at 2009年06月17日 19:57
ぽよこまだんなさん

情報有難うございます。早速アクセスしてみます。


暁Kメンターさん

実は私は今までメンターになったことがないんです。LEGO で出場していた頃は始めは教室にお任せという感じでしたし、アンテナ(短いですが)伸ばしてブログ作り始めてからたかが半年くらいです。メンバー達の経験年数はそこそこ長い(4年?)ですが。なので、私も間違っている可能性高いです。ましてや「プライマリの存在とは何か?」なんて語れるわけありません。

>個人的には IR seeker V2 みたいな出来合いのセンサで皆やっているような状況にはなって欲しくないです(プライマリはそれでもしょうがないかな...)。

私も万人が理解出来る内容とは思いませんが、出来る可能性のあるメンバー達がこのブログを見ていると仮定すると、安易に諦めて欲しくないので、あえて書きました。
もちろん、初心者の方が出来合いのセンサー買ってやるのは当然の話で全く否定しませんし、エキスパートなチームだって出来合いのセンサーで済ませて別の面で画期的な機構にトライするというのも十分評価されるべき戦略だと思います。
すこし、書きすぎました。すみません。

難しいですね。多くの人の参考になるようにと思って書いているこのブログの存在自体、新たに始める方や保護者の方が見ると「これは絶対無理...」と思う内容も正直あったりするんだろうとか考え始めると、とても書くことが怖くなります。

今回の変更については、既に資産のある私たちは否定的にとらえてしまいますが、今年初めて始める人たちにとっては入りやすくなった点や既存のチームと互角に戦えるようになる可能性が高くなった部分があると思います。

グレースケールの廃止⇒グレースケールより安くコート作れるので、自宅にマイコートを持つチームも増えるのでは ?

新ボール⇒何時ルールがどのように転んでいくとしても、今なら旧ボール買うより絶対新ボールですよね。(入りやすくなったわけではないですが)

ただし、上記の変更だけでなく、方位センサではなく画像処理に向かわせたいという方向も含めて、運営費を減らしたいとか会場の選択を楽にしたいという運営側の理屈もあることが推測出来ます。もちろん教育的効果も含めて考えたんでしょうが、教育的効果の方向が明示されていないのは暁Kメンターさんのおっしゃる通りだと思います。それが示されないと「なんだ運営の都合だけかよ」というふうにとらえてしまいますね。
Posted by モッパー at 2009年06月17日 20:43
モッパーさん
こんばんわ

unionの父です

私の知る範囲で新ボールに対する情報を発信してくれているなかでは、モッパーさんが一番、内容・情熱もあると思います。

また心配されている案件に対しても私も同意見です。特に、出来合いのキットが用意されそうもないことを考慮すれば、初心者でメンターも不慣れな方ではとても苦労するもしくは参加を断念するのではないかと予想します。

別に、検波できなくてもある程度の検出は可能でしょうが、検波しているマシーンとの差はかなり出てくることが予想されます。特に、京セラドームみたいな環境では差が広がることでしょう。

今までの情報発信であれば多分メンターを目指す方たちにとっては何とか理解できると思います。まず取っ掛かりが大切なのでそのための種をこれからも蒔いてください。

特にunionはメンター含め英語に弱いです。なのでとても助かっています。

Posted by unionの父 at 2009年06月17日 23:22
暁Kメンターです。

あちらは「センサーまとめスレ」という事を忘れてリアクションしてしまいました、申し訳ありません。 →なので、こちらに引越します。

>出来合いのセンサで皆やっているような状況にはなって欲しくないです
私も同じ考えです、できるチームはトライするべきだと思います。

>とても書くことが怖くなります。
そんなこと言わずに…、これからも期待して読ませて頂きます。(軽くプレッシャーかも)
読ませて頂く側の判断で、質問してみるとかスルーするとか、従来通りでよいと思います。

新規参入チームを適切にリードする手順について、良い案をお持ちの方がいたらご教示頂きたいです。

それと参考程度にコート作りの件ですが、グレースケールの方が安上がりかもしれませんよ。
ホームセンターを例にすると、全国展開しているあるホームセンターでは、取り寄せ品は1ロール(20mくらい)の販売になるそうで価格は4万円前後になります。地元ローカルのホームセンターでは、1m単位で取り寄せOKだったので2m買いましたが、それでも4千円強です。そこに白線や黒サークルをDIYすると、グレーシートより高価になる可能性があります。
※この例は京セラドームで使っていたBコートに近づけようとした場合の話ですので、色合いとか毛足にこだわらなければ、この限りではありません。
Posted by 暁Kメンター at 2009年06月17日 23:46
暁Kメンターさん

跡で他の方の分を含めて、勝手にコメントを移動させて頂いて整理してしまおうと思います。

>新規参入チームを適切にリードする手順について、良い案をお持ちの方がいたらご教示頂きたいです。

ほんの微力にしかならないと思いますが、実は「こうしたら勝てる、初心者向けロボカップジュニアサッカー」みたいな文書をしたためつつあります。「こうしたら勝てる」の部分がちょっとロボカップジュニアの趣旨から外れていて公開して良いのかなと迷っている部分と、私の性格上、いつも通り文面が難しいので校正中です。

>それと参考程度にコート作りの件ですが、グレースケールの方が安上がりかもしれませんよ。

以下はご覧になって頂けましたでしょうか ?

http://moparlab.sblo.jp/article/28705794.html
Posted by モッパー at 2009年06月18日 00:09
モッパーさん、暁Kメンターです。

>以下はご覧になって頂けましたでしょうか ?
>http://moparlab.sblo.jp/article/28705794.html

ほぼリアルタイム(現物見る前)で読ませて頂いた記憶があります、でも理解力と想像力が乏しくて…、

>「182cm 幅の緑のパンチカーペットを 10cm 単位で切売りしてくれること」

つまり…、
182cmをサイド方向に使うとして、ゴール方向ではゴールラインまでは183cmですが、ゴール内まで段差無く作る場合は余裕をみて200cmが必要なのかと…。
冷静に考えて見れば、ゴール内は黄・青なので別の素材で良い訳ですね。

大阪で“本物?”のBコートを見た限りでは、緑カーペットの“白線”・“黒線”部分を切り抜いてあり、そこへ“白線の素材”・“黒線の素材”を埋め込んである作りでした。
…という事は…
DIYする場合、単にカーペットだけ敷けば良いのではなく、カーペットの下にベニア板など1層を追加してあげないと固定できないのだろうと考えています。

※“本物?”に近づけようとしてこだわると↑な感じです。
※“白線”読みをしなければ無用の長物ですが。

逆に考えると、どうせ切り込みを入れるのなら、ベニア板の上に継ぎはぎで“緑”を並べても良いのかもしれません。パッチワークのようで手間はかかりますが、安価に作れる方法の一つかもしれません。
Posted by 暁Kメンター at 2009年06月18日 20:06
暁Kメンターさん

コメントの移動にやっと成功しました。

なるほど、「本物」に忠実に作られているんですね。そうなら、取り寄せ品とか通販ではリスクを見て少し大きめに買うしかないというのもよく理解出来ます。確かにそういうスタンスに立って考えると、無駄が多くてフィールドの費用低減に結びつかないイマイチな仕様ですね、バージョン A は。

うちの場合は自宅フィールドで精度より価格命なので、バージョンAフィールドの長辺内寸なんて、1cm 足りない 182cm でも全然良いや!!! と思って妥協してしまいました。

「本物」の B フィールドのラインの件も、K さんほどの観察眼はなく、「後からなんか貼りゃ良い」と思っていましたので大変参考になりました。有難うございます。
Posted by モッパー at 2009年06月18日 21:02

モッパーです。

しまった、私自らコメント禁止のほうにコメントしてしまいました。コメント移動の件もあって右のコメント履歴はゲロゲロです。すみません。


以下、赤外線リモコン受光センサの件です。

1200Hz での変調が何故わざわざ、FULL , 1/4 , 1/16 , 1/64 , 0 と減衰させるという凝ったことをやっているのかずっと気になってしたが、これはデジタル出力の赤外線リモコンセンサのパルスのデューティー(ON/OFFの比率)を変えて光の強さを測定するためでは ? もしそうなら大した回路もなし、簡単なプログラムで測定出来ます。センサ内の回路によって測定出来るもの/出来ないものがありそうですが、データシート見てもそこまでは分かりません。

ということでなんとなくいけそうな感じがしてきたので、考察はそろそろ止めにしてリモコンセンサ何種類か買ってみます。

後はメンバー達にお任せ!!!
Posted by モッパー at 2009年06月20日 16:09
暁Kメンターです。

モッパーさん、移動の件お手数おかけして申し訳ありません。

コート枠は現用の物を使うので、そちらに合わせたという所が真相です。
既製品を使わず新規でコート枠を自作する場合は、182cmで何も問題無いでしょうから、良いアイデアだと思いました。
Posted by 暁Kメンター at 2009年06月21日 23:59
モッパーです。

同じノード大会で活躍されている、GRA・CHAN! のブログがスタートしています。
http://teamgarchan.blog58.fc2.com/
なんと、旧ボール対応のセンサ(RCX光センサー等)で新ボールのパルス調光をソフトウェアで処理することに挑戦されようとしています。
素晴らしい試みだと思います。
Posted by モッパー at 2009年07月02日 22:07
union12の父です
(もとunionの父です。リーダ−k君が復活してくれそうなので、1.2号の父とk君の父との区別が付くように今回より名前を変えさせてもらいます)

さっそくGRA父さんの書き込みを見させてもらいました。やはり、実験をしているチームはいいですね。union12は最近まったく実験をしていません。他の行事の優先順位が高いそうです。メンターとしてはとても寂しいですが、夏休みまでに行事を済ませて、じっくり、取り組んで欲しいな・・・

うれしいことといえば、兄弟チームを脱出できそうなことです。モッパーさんの所のように友達と協力してやり遂げて欲しいので、早い復活を期待しています。




Posted by union12の父 at 2009年07月03日 21:32
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