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2009年06月27日

赤外線リモコンセンサの評価

最強ファイターズのkです。


今日は、新しいボールに光センサーが反応するかを試しました。

大会に使用したフライアイセンサーは、反応するか怪しかったんですが、結構うまく行きました。
次に、ロボデザの光センサー、これは、反応しましたが、光の波形がそのまま出てしまい、プログラムが難しいということで失敗。
新しく買った赤外線リモコン受信モジュールを試しました。なんとコートの端から端まで見えそうです。(さらに、真後ろでも見えました)



最強ファイターズのSです。

今日は、新しいボールに新しく買ったリモコンのセンサーが反応するかをオシロスコープで試しました。

初めに、PL−JRM0101−3と言うのを試しました。
ボールの見える距離は93cmで、左右の見える幅は45°でした。


2回目にSPS−444−1を試しました。
ボールの見える距離は部屋の中どこでも測れるような感じで、左右の見える幅も部屋の中どこでも測れるような感じでした。


3回目にNJL21Hを試しました。
ボールの見える距離は部屋の中どこでも測れるような感じで、左右の見える幅も部屋の中どこでも測れるような感じでした。


そして、今まで試した中で、一番最初に試した光センサーがいいと言う事がわかりました。なぜ2,3回目の部屋の中どこでも測れるような感じのセンサーはなぜだめなのかと言うと、部屋の中どこでも測れるような感じだと、コート全体を見渡せると言う事と同じで、どちらが前か後ろなのか分からなくなってしまうからです。

また、光の強さによって波形が変わったのは、1、3回目のセンサーです。


 
最強ファイターズメンバーのNです。
 
今日は、方位センサーを使わないで、なるべく回らないようにしてボールを追いかけるプログラムを作りました。でもロボットが動きませんでした。



モッパーです。

新ボールに対応したセンサの一般的情報についてはこちらをご覧下さい。


今日は、みんなお疲れ様でした。

リモコンセンサはセンサにより随分感度が違ってびっくりしましたね。特にロボットの後ろでも見えるというのは、私も信じられませんでした。確かに部屋のどこでも使えるリモコンのほうが便利ですからね。特定の方向しか分からない「不便な」リモコンセンサ見つけるのは大変そうです。

フライアイセンサが新ボールを正しく検知した(らしい)というのは私も全く予想外でした。メンバによると旧ボールとほぼ変わらない感度だったとのこと。

今日はそこまで出来なかったけど、リモコンセンサを複数使ってボールの方向を割り出すことが出来るかとか、フライアイセンサと比べてどちらが強そうかとか、今後考えてみて欲しいです。
黙々とプログラムに挑戦し続けている N 君も頑張ってね。そのうち突然明るい道が開ける瞬間が必ずありますから。


以下、補足資料です。


メンバー達がテストしたセンサの購入先は以下の通りです。
PL−IRM0101−3
SPS−444−1
NJL21H

今日はメンバ達はセンサ単体をロボデザのセンサポート直付けで使ってましたが、実際にロボットに搭載する際にはこちらに書かれているようなデカップリング回路をセンサになるべく近い場所に作るのがノイズ対策の基本のはずです(ちょっと自信ありませんが)。


以下、ロボデザイナの光センサーと新ボールを見た時の波形。1/64 の光量では完全にノイズに埋まってしまっています。
LightSensor.jpgLightSensor-OSC.jpg

赤外線リモコンセンサの波形は以下のようにボールの光の強さにより波形が変わります。メンバが書いている通り、センサによって波形が変わるものと変わらないものがあります。FULL , 1/4 , 1/16 , 1/64 の 4 段階の光量全てで波形が変わるセンサがベストです。今日テストしたセンサのどれがそうなのかは、メンバ達は把握出来なかったようです。参考にならない情報ですみません。
RMC.JPGRMC-OSC1.jpgRMC-OSC2.jpg
posted by モッパー at 18:10| Comment(1) | TrackBack(0) | 最強ファイターズ 2010
この記事へのコメント
unionの父です

すばらしい進捗です。
特に、リモコン用の受信素子を利用した実験などは絶対後々役立つことでしょう。
また、報告の中にあった、広範囲を検出してしまう件については、モッパーさんもご存知のくるミラさんが新ボールについて触れたときに広範囲検出に対して懸念されていたので、その辺りに対して造詣がある(情報がある)のかもしれません。

最強ファイターズの皆さん、またの報告を楽しみにしています。

うにおん1号はこの記事を見てかなり???を発生させていました。そんなに簡単にわからないし、自分で実験しないと特性なんてわかりようもないですからね。カタログスペックだけで設計を終わらせてはいけません。モッパーさんの指示通り確認実験を大事にしましょう。
Posted by unionの父 at 2009年06月27日 21:57
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