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2009年09月10日

モータードライバー

モッパーです。

最強ファイターズのモーター制御の仕組みについて書き忘れていたので、公開します。メンバーがオムニのモーター制御に使っているのはダイセンの6チャンネルのモーターコントローラー DDK0668T です。
各チャンネル24V・2A までの PWM 制御に対応しています。PWM は各チャンネル独立してデューティー比を指定出来ます。最強ファイターズは I2C 通信で使ってますが、シリアル通信にも対応しているようです。
MOS FET を採用しているので、ロボデザイナに採用されている TA7291 のようなバイポーラのモータドライバに比べてはるかに電力損失が少なく、モーターのレスポンスも格段に向上します。ただし、出力を短絡させたりすると一瞬にして破壊しそうですし注意が必要です。
このモータードライバの I2C 通信仕様自体はとても単純なので、TJ3 でなくとも使用出来るはずです。C-Style 以外のソフトウェアドライバが公開されていないようなので、RCX や NXT ではつらいのかも知れません。
ロボデザイナについては、当ブログの I2C 通信関連の記事を読めば制御できる道筋を立てられると思います。

posted by モッパー at 23:29| Comment(2) | TrackBack(0) | モーター・オムニ
この記事へのコメント
自己レスです。

いくつかのサイトを参考にさせて頂きながら、Arduino でこのモータードライバをテストしてみました。
他のサイトに報告されている現象とはなにやら動きが違うので書いておきます。モータードライバのファームのバージョンにより動きが違うのかも知れません。

6バイトの送信ではWire.endTransmission をコールすると帰って来なくなると言う致命的な状態になります。
ただし、仕様通りの6バイトではなく7バイトを送信するとなぜか動きます。
でも、他のサイトで報告されている通り6バイト目に 0 以外を送信すると動作しなくなるので6ch だけは使えないという点は変りません。Wire.endTransmission後のディレーは 2ms で 30 分以上連続稼動しました。

ちなみに N 君によると ロボデザイナでは 6ch 全てちゃんと動いて、ディレーも必要なかったそうです。ディレーは気付いてなかっただけかも知れませんが。

Wire.endTransmission に手を入れるとか、モータードライバについている pullup 抵抗変えたらなんとかなるかも知れませんがそこまではやってません。

あと、ついでに書いておくとこのボードは昨シーズンは 2ch分 逝きました。それも電源投入時は動いていても大きな振動が加わると動かなくなる(再現性あり)という、かなり信じられない状態になってました。


#include <Wire.h>

void setup()
{
Wire.begin(); // join i2c bus (address optional for master)
}


void loop()
{
Wire.beginTransmission(0x14/2);
Wire.send(0x00+100); // 1ch
Wire.send(0x80+100); // 2ch
Wire.send(0x00+100); // 3ch
Wire.send(0x80+100); // 4ch
Wire.send(0x00+100); // 5ch
Wire.send(0); // 6ch : 0 しかダメ
Wire.send(0); // ダミー
Wire.endTransmission();
delay(2); // このディレーがないと連続稼動せずハングアップ
}
Posted by モッパー at 2010年06月05日 21:30
モッパーです。

さらに自己レスです。
ダイセンさんの6チャンネルのモーターコントローラー DDK0668T ですが、最新のファームウェアでは Arduino からの制御が苦難なく出来ているとの情報を某所より頂きました。Arduino から使いたい方々はダイセン殿にファームウェアのバージョンをご確認の上、ご購入されたほうが良いと思います。私としては責任持てない領域のことなので、まずは情報まで。
Posted by モッパー at 2010年07月31日 00:01
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