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2010年03月21日

ゴール識別成功 !

モッパーです。

浜松フォトニクスのS9706 を使ってゴール色の識別に成功しました。

光学系はダイソーで買った以下のものです。

SANY0001.JPG
 
こいつにこんな風にセンサーをつけます
SANY0002.JPG
 
フィールドの対面ゴールからでも相手ゴールが識別できる程度の値が確認できました。
我が家の環境は試合会場では普通有り得ないくらい暗いのですが、検出できる程度の精度を出すためには0.5秒くらいの測定が必要でした。なるべく速い速度で測定できるようにすることがポイントなので、現地の状況に合わせて測定時間の調整が必要です。ダイセンのやつは多分自動的にそれをやっているのではないかと思います。
 
ロボットに搭載してみたわけではないので本当にうまく行くか良く分かりませんが、走りながら方向を調整するような用途はレスポンス的に厳しく、ドリブルしながらじっくりゴールを狙うような用途向きなのかなと思います。
 
ルーペの選定ですが、ルーペをあてる面に白い紙を当てて、人が見る側をゴールに向け、なるべく明るくはっきりしたゴールの像が紙に映し出されるものが良いようです。

posted by モッパー at 15:15| Comment(3) | TrackBack(0) | 画像処理・カラーセンサ
この記事へのコメント
もっぱーさま

ナイスアイデアと、実践ですね。
ただ、TJ3のC-STYLEだけのチームにはつかえない?方式です。(変数をうまく使って平均化すれば使える?)
金があれば、ダイセンのものを使うでしょうが、そこは何とか工夫して製作させたいですね。

ブロック大会も終了したので、私的趣味に私も入りたいと思います。
Posted by union12の父 at 2010年03月22日 00:46
モッパー様

さすが!ですね。こうやって描いたアイデアがうまくいくと,気持ちいいですよね。

ただ,S9706はデジタルデータのシリアル読み込みが必要なので,TJ3ユーザーには取り扱いが無理かも。ロボデザイナーではOKですか?

うちも以前に同じようにダイソーのルーペ+可視光フォトトランジスタでゴール方向の明暗を判定できることは試していましたが,色をどうするか(カラーセロハンとか)まだ実験できていませんでした。この方法なら普通のアナログ出力で読めるし,感度調整でそれなりの反応速度があるので,使いやすいかもしれません。

まあ,本番ロボットには実装できませんでしたので,来シーズン以降かな,と思いますが。

ただ,こういうことは,いろいろ工夫したチームが出てくるのが楽しみですので,あまりキットのオプションが充実するのも考えもののような気もします。できる工夫をお金で済ますのはもったいないような。
Posted by Reverse父 at 2010年03月22日 12:18
union12の父様

こちらに書くべき内容ではないかも知れませんが、静岡ブロック大会お疲れ様でした。UNION さんを筆頭に掛川ノードのチーム大活躍でしたね。おめでとうございます。

union12の父様、Reverse父様

TJ3 は全く知識がなく、何故出来ないのかすら良く分からないのでコメントのしようもなく申し訳ありません。ロボデザイナの TiCollaは SDCC というフリーの C コンパイラがベースなので、普通 C 言語で出来ることはほぼ全て出来ます。マニュアルには書かれていませんが、浮動小数点関数・文字列関数・IO 関数もあります。printf しても何も起こりませんが(笑)。インラインアセンブラまで出来てしまいます。なぜか rand() だけないのが不思議です。

Reverse さんのアイデアも素晴らしいですね。既にダイソールーペ見つけられていたとは...。3つ目ですか ? 見た目も迫力ありそうですね(笑)。

そうですね。全く独自の工夫で勝負するチームとか、シンプルなロボットで機器てんこ盛りの高額そうなロボットになんとか勝とうとするチームを見ると惚れ惚れしますね。メンバー達はブロック大会に向けて必死なので、ダイセン同等までは私のほうで遊んでしまいましたが、あとは本人達にやってもらおうと思います。当方も出来たとしても来シーズン以降だろうと思います。
Posted by モッパー at 2010年03月22日 15:48
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