FEZ Domino

モッパーです。
以前記事にした FEZ mini と FEZ Domino ですが、日本のサイトでも増殖を始めてますね。スイッチサイエンスさんで FEZ Domino 取り扱い始めたことも大きいかも。
FEZ Domino は Arduino と IO ポート互換で Arduino のシールド類使えるようです。替わりに IO ポート数という意味では CPU の潜在能力殺しているかも。
個人的な興味はやっぱり .NET Framework で C# で開発できるってことなんですが、リアルタイム処理でガーベージコレクション走って大丈夫かとか、MSIL コードをこんな非力な組み込みプロセッサに理解させて大丈夫かとか不安一杯です。でも、手を出したくってウズヴズ...
数年前から仕事で Java でのリアルタイム処理に挑戦してきたので、まあ出来そうな確信はありますが、当時から今まで散々苦労したことを RCJ なチーム達に強いるのはどうかなと思って躊躇してしまいます。MicroSoft のコードがどこまで公開されていて、どこまで手を入れられるかがキーポイントのように思います。時間があれば是非やってみたい課題です。

Comments

自己レスです。

もうちょっと調べてみました。

.NET Micro Framework はソースコード公開されてますね。開発チームは MS からレイオフされたようなので、あとはオープンソースモデルでどこまで発展させられるかということなんでしょうね。

リアルタイム性については、以下が簡単で分かりやすいです。
http://www.tinyclr.com/faq/#/14

以下はもっと詳細で的確です。
http://www.eggheadcafe.com/software/aspnet/35450518/interrupt-handling-mechan.aspx

ソフトウェアループで 1ms 以下の正確なタイミング取りしたりするなんて用途には向かないと思います(というか、そんなことやっちゃいけないプラットフォームです)。

「300KB程度(!) のとても小さい(!!!)ファームウェア」だそうで 512KB の FEZ Domino/mini のフラッシュでも 100KB 程度のユーザー領域が確保できるとのこと。

性能については単純な Digital out の ON/OFF のループで 5us(=200Khz) くらいの値が得られているサイトを見つけたのですが、再度発見出来てませんので自信ありません。もし、本当なら同じような条件で 8us(=125Khz) くらいいける Arduino と大差ないというか、中間言語でよくぞここまで頑張っているというか微妙です。

正直、ロボカップジュニアサッカーで高度なレベルのロボットの制御はこのボード単独では難しいのではないかと思います。外にリアルタイム処理を行うプロセッサを並べて、コアに君臨頂くならいけるかもしれませんが、費用が...。RCX や NXT でいけてるレスキューなら大丈夫そうに思いますがどうなんだろ ?

でも、C# のリッチなデバッガでコントローラ本体をデバッグ出来ることは素晴らしいです。そのためだけに手を出したくなっている人が既にここに...(笑)

FEZ Domino は SD カードスロットもついているし、Database クラスとか File System とかありますし、他のプラットフォームでは出来ない
次元のことが出来そうです。リアルタイム性より強力なクラスライブラリの特性を活かした用途のほうが良いように思います。

以上、机上で考えただけなので間違っていることもあるかもしれません。
もうちょっと巷の評価が進んでからやってみようというずるいスタンスの私でした。

Posted by モッパー at 2010年06月25日 21:37