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2010年11月06日

二台目

Nです。
今日は、二台目のロボットのarduinoの自作基板を作りました。
後は配線だけなので、明日には完成させたいです。
モッパーに教えてもらって、モータードライバーのグランドを隔離しましたが、モーターが回っているときだけ、自作光センサーが動きません。まだ電源のノイズがすごいです。ノイズのせいかプログラムのせいか分からなくなってきました。

posted by モッパー at 20:45| Comment(6) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011
この記事へのコメント
union1号です。

僕には難しすぎてよくわかりません。
僕のロボは、モーター1つ1つの根元にノイズキラー(コンデンサー)をつけています。

コンデンサーといえば、僕の学校の授業でコンデンサーを使います。
コンデンサーに電気をためて、LEDをつけるというものです。

・・・どんなの使うんだろ?

Posted by union1号 at 2010年11月07日 20:24
union1号さん

Nです。

僕もモーターの電極に 104 というコンデンサをつけてあります。
モッパーによると電極とモーターのボディーとの間にもつける方法や、もっと大きいコンデンサをつける方法もあるそうですが、まだ試してません。
Posted by N at 2010年11月09日 21:36
Nくんへ

プチ情報ありがとうございます。

ノイズに関するスキルは、後の回路設計をするときに非常に役に立ちます。(このあたりモッパーさんから教授されているでしょうけど)

1号は理屈を教えてもまだ理解を3%くらいしかしていないと思いますが、モータをつけるたびにコンデンサーを探すようになっているので、とりあえず良しです。

アナログ回路ならノイズに強い?回路としてシールドドライブとかもするようになるのでしょうが、それはおいといて、とにかく強いグランドと、安定した接続(これ結構大事です)を目指すように1号には指導中です。

また、プチ情報教えてくださいね。
Posted by union12の父 at 2010年11月09日 21:52
union12の父様

モッパーです。

私は根っこはソフト屋で、回路はデジタル低周波ならなんとか... という感じなんで、色々偉そうなこと書いてますが、ノイズ対策は実はかなり門外漢です。とりあえず理論はなんとなく分かりますので色々教えているつもりですが、おっしゃる通りここはデジタル/アナログに関わらず電子回路設計技術者として絶対避けて通れない部分ですし、とても良い機会なので親子で難問突破したいと思います。是非色々教えて下さい。
実態としても、ロボデザイナの CPU ボードの出来の良さから自作ユニバーサル基板に変えたことからグランド処理の悪さが露呈したことが問題の本質のようです。まあ、色々トライアンドエラーして本質をつかんでもらえるとても良い機会なので、頑張って欲しいなと思っています。
Posted by モッパー at 2010年11月11日 00:31
N君、こんにちは。

モッパーさんのような最強のメンターさんが指導者なので、私がコメントするのはあれですが、N君のCPU基板などの位置関係が見えないですが、22cmしかないロボットなので、どこだってほとんど同じかもしれないと思うので当方GRA・CHAN!の例を書きます。

実は当方GRA・CHAN!は幸せ者で現時点までモーターに104すら付けてません(笑)
(今度の改良では、今までの対応ではまずそうなので付けさせませすけど。)
でもノイズは実際、拾います。
モーターノイズもそうですが、当方の場合、ソレノイドキッカー動作時の方が特にひどいです。

ノイズカット方法として手っ取り早い方法であり、尚かつノイズカットを意識しない方法としてやっている(やらしている??)のは、低ドロップ三端子レギュレーターをかましてCPU用やセンサ用5V電源を新たに別々、作り直すことです。

それとひどい所はケーブルにアルミホイルを巻き付け強固にツイストさせ片側のみGNDに落としています。

以上です。

それでも効果ないとすると、チョークコイルとコンデンサーや抵抗でローパスフィルターやノイズフィルターを作るか、ここまでは・・・ですが、ノイズカットトランスやバリスタを付けるかですね。

トライ&エラーでの体験は大変貴重です。
頑張って下さい。
Posted by GRA父 at 2010年11月12日 23:27
GRA 父様

モッパーです。問題が発生しているのは、ロボデザイナでは動いていた I2C 接続の 12bit 8ch マルチの A/D コンバータを使った新しい光センサです。I2C のケーブルがご指摘頂いたようなツイストやグランドによるシールド等の何の対策もなくモーター関連の大電流ラインと平行して配線されていたり、突っ込みどころ満載のところが問題かもしれません。
ダイセンのモータードライバは、基板内でデジタルとモーター制御のグランドを隔離すると動かなくなること明白なので、外部で I2C 関連の電源をトランスによる DC-DC コンバータや I2C 専用のグランド隔離コンバータICかませてグランド隔離してもらってもダメでした。
union 父様にご指摘頂いた、「強いグラント」路線で頑張ってもらおうとおもいます。

Posted by モッパー at 2010年11月13日 22:14
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