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2010年11月23日

ダイセンの多機能電子コンパス

モッパーです。

古い話題ですみませんが、ダイセンの多機能電子コンパス DSR-1005 と似たようなものがもっと安くで存在しないか、自作出来る可能性がないかちょっと調べてみました。

ハネウェルの HMR3600 は磁気とジャイロで補正をかけるという最も精度の高そうなセンサです。でも米国武器輸出管理法で輸出制限されてます(!) 通販サイト探しましたが当然ありませんでした(笑)。間違いなくお値段もすんごいんでしょう。

sparkfun のハネウェルの HMC6343 を使ったモジュールは3軸加速度出力と3軸磁気出力をマイコンで統合処理するものなので DSR-1005 と同様の機能をもつかも知れません。でもお値段高すぎて試す気にもなりません。

ST マイクロ LSM303DLH も3軸加速度センサと3軸磁気センサがあるという意味では同様なモジュールですが、モジュール単体なら対象になり得る価格のようです。ただし、加速度と磁気の出力が別々なので自分で補正ロジックを作る必要があります。アプリケーションノートに補正ロジックの理屈らしきものが書いてありますが...ダメだ...私の能力では全く理解できません...

とりあえず、今日の時点では完敗です(泣)。今後もうちょっと頑張ってみようと思います。

posted by モッパー at 19:48| Comment(5) | TrackBack(0) | センサー
この記事へのコメント
モッパー様

こんばんは。

コンパスの件ですが、レスキューのように傾き補正が必要でなければ、HMC6352が使えますよ。精度も充分です。実はTJ3からもC−Styleを少々改造すればすぐに使えます(うちでは使えました)。採用はしないようですが。

磁場の問題の解決は別の方法でできそうな話がありましたが、まだ試していません。できたらまた書きます。
Posted by Reverse父 at 2010年11月24日 00:24
Reverse父様

モッパーです。ご指摘ありがとうございます。

すみません。多分私は基本が分かっていないようなのでお教え下さい。
私は単に傾斜角による補正だけなら 3 軸の磁気センサでも出来ることだと思っていました。もちろん、磁気が不安定な環境ではさらに加速度センサによる傾き補正も入れたほうが正確であろうことは理解出来ます。でも、ダイセンのセンサは「傾斜角補正以外のもっとすごいことをやって」(私の知識では何をするんだか見当もつきませんが) 磁気センサで得た情報に対して加速度センサで得た情報で補正をかけて静的回転角度の精度アップをやっているのかと勝手に思っていましたが、違いますでしょうか ?

HMC6352 は 1 つ持ってますが、保存状態が悪かったのかキャリブレーションかけても全然精度が出なくなっていて諦めていました。スイッチサイエンスさんでのお値段も秋月の RDCM-802 と変わらなくなっているので、精度高いならお買い得ですね!!! 再度入手して N にチャレンジしてもらおうと思います。
Posted by モッパー at 2010年11月24日 21:19
ZEROです。こんばんは。
> 傾斜角補正以外のもっとすごいことをやって
僕もそう思ってました!
でもダイセン電子工業の方々に以前直接お聞きしたら、「詳しい計算方法とかは分からない」と言われました。詳しくはメーカーのデーターシートを見てくれと言われました。
データーシートを見ましたがはっきり書いていませんでした。
未だに僕はどのような仕組みになっているのか分かりません。ブラックボックス化は、便利になるかもしれませんが不安な面もありますね。

僕もHMC6352を使おうと思っています。安くて0.1度単位に測れるのが最大のメリットだと思います。まだ実際に動かしてはいませんが、製品が届いたら動かしてみようと思います。

ちなみに加速度センサーとしてはDSR-1005よりも秋月に売っている1000円の加速度センサーの方がデーターシートを見る限り分解能はいいようですよ↓
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02347/
これを使って計算して超音波の補助みたいな感じでロボットの自分の位置を補正できたらなあとか考えてます。
Posted by ZERO at 2010年11月25日 00:01
ZERO 様

モッパーです。e^πi+1=0 って「博士の愛した数式」なんですね。今更気づきました。私は文系出身なんで虚数なんて言われるともう分からなくなりますのでこれ以上コメント出来ませんけど(と、突然文系を盾にして逃げる)。

いつも何でもオープンにしてくれるダイセンさんも、今回のセンサーの中身だけは何かちょっと歯切れ悪いように感じてしまいますね。何か事情があるのかも知れません。

加速度センサの情報ありがとうございます。また色々教えて下さいね!!!。
Posted by モッパー at 2010年11月27日 19:26
> e^πi+1=0 って「博士の愛した数式」なんですね。
実はe^πi+1っていうのは先輩が数学好きで先輩がこのチーム名にしたんです。
だから、すみませんけど高1の僕はオイラーの公式を分からないでこのチーム名でやっているのです…
最近はロボットばかりやってますが、勉強もしてこの公式が分かるようになりたいです^^

こちらこそいろんなこと教えてください!
これからもよろしくお願いします!
Posted by ZERO at 2010年11月27日 21:31
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