ジャパン終了

今日は決戦に残れなかったチームと外部参加のチームのための交流競技会に参加しました。
メンバー達は他のチームのマシンを観察したり色々とヒアリングしたりする時間が持てて非常に参考になったようです。他のチームと交流しないと新しい技術を取り込んでいけないということがやっと分かってきたようです。

今回のジャパンでメンバー達が最も印象深かったのは小型リーグだそうです。確かに人間業を超えるプレーが続出しますからね。

私自身が最も印象深かったのは本日朝に実施されたサッカーの口頭プレゼンテーションです。
某メンターさんが気を利かせて教えて頂けたので行きましたが、今まで無かった試みのようなので、教えてもらわないと参加しなかったと思います(某メンターさん有難うございます!!!)。ただし、決勝戦チームは準備に熱心、交流競技会のチームはパドックにいる必要があるという時間帯だったのが非常に残念です。うちのメンバーも参加することが出来ませんでした。
プレゼンシートでは分からない色々な技術情報と各チームの個性や考えていることがとても良く分かります。静止画⇒動画⇒Face2Face の順で情報伝達の密度は恐ろしく増加するということがよく言われますが本当ですね。

全チームのプレゼンがすばらしかったですが、最も印象深かったのは MicroWave USDX さんです。あんなにいやみのないユーモア交えて情熱を持って語れる人なんて企業のプレゼンでもそうそういませんよ。スティーブジョブス思い起こしたな。マジで。

最後に思うのは、やっぱりジャパンに来ないと分からないことがとても多いということですね。ブロック大会に初めて出たときもそう思いましたが、それよりもっとです。本当に良い経験になりました。参加したメンバー達(もちろん、メンターや保護者も)が得たものをノード大会や教室のメンバーにフィードバックしていくこと、メンターや保護者がそのような機会を与えていくことが最も重要だと痛感しました。

画像処理

2009 ロボカップジュニアジャパンオープンサッカーで画像処理を使っていたことが確実なのは Team Takahama と KCT-i です。Team Takahama は関東ブロックで見たデモ通り PC ベース。プレゼンテーションシートを見ると、PC・マイコン・ソレノイドと異なる電源環境間のアイソレーションに苦労した様子が伺えました。KCT-i は Treva を使って、なんとマイコンでの画像処理を実現していました。口頭プレゼンテーションを聞く限り、「えっ本当に???」というレベルのシンプルな処理でゴールの方向の割り出しに成功していました。プレゼンのあとメンバーの方を捕まえて、一枚の画像の転送時間が 0.5 秒程度かかってしまい移動中のキャプチャは役に立たないのではないかと質問してみましたが、やはり止まった状態で転送しているとのこと。試合を見ると、それでも十分効果があるように見受けられました。でも、メンバーの方によると本当は最近の携帯のカメラのような高性能なものを使いたいとのこと。
カラーセンサーは Team Takahama Jr. がトライしたが間に合わなかったそうです。カラーセンサは他に使っているチームはまだいないように見受けられましたが、これからはこのような画像処理やカラーセンサでの技術が進歩していくことが確実と思います。

ロボカッブジュニアジャパン予選終了

ロボカッブジュニアジャパンオープンのサッカープライマリ予選終了しました。戦績としては予選リーグ2勝2敗で決勝トーナメントに進めませんでしたが、メンバー達にとって非常に良い経験になったと思います。ジャパン出場は初めてでしたが、会場の規模にも圧倒されますし、中型・小型・ヒューマノイドなどもここに来ないと見れないものです。最もメンバー達にとって大きいことは、世界レベルのチームを直接見る機会と、新しいフィールドの実体験や他のチームとの交流によって最新の情報を得れたことだと思います。本当は来れなかったチームにそれらをきちんとフィードバックして参加者全員のレベルアップを図ることが重要だと思います。
とりあえず、以下は京セラドームとフィールドAに関する最新情報です。

• 磁気環境は結構不安定だという噂でしたが、最強ファイターズの状態を見る限り、それほど酷くは無かったようです。二種類のセンサーを現地の状況に合わせて使い分けるという戦略が効果あったのかもしれません。今後のことを考えると磁気センサーではなく超音波による測距での位置判定や画像処理のほうに向かうべきなんでしょうね。
• 水銀灯の光に騙されるているという声も聞きましたが、フライアイセンサはそれは全くないようでした。いつもと同じようにチューニングしてうまくいったとのこと。
• 車体の高さが 14cm なかったので、クロスバー対策(というかゴールに入り続けることによるペナルティーの回避)のため、メンバー達は車体の周りに柱を立てて対応しましたが、それでは不完全でした。柱がクロスバーにひっかかってスタックする。
• ゴールに色がついたことにより、ゴールの明るさに反応してそちらに向かってしまう。上記のクロスバー対策の不備との相乗効果で結構悲惨な状態になっていました。
• MDF ボードむき出しのチームもいましたが、車検は通っていました。逆に細いハーネスでも原色の黄色や青色は厳しくチェックされ、黒色や白色のテープを貼って対処していました。

以上、とりとめない情報ですみません。明日はのんびり大会観戦かな...

ジャパンに出ることになりました

昨日突然連絡があり、ロボカップジュニアジャパン2009サッカープライマリ(バージョンA)に出ることになりました。辞退者による繰り上がりでしょうか ?
メンバーや私も完全に 2010 年に意識が向かってしまっていたので、正直「へっ!?」という感じで実感が湧かないのですが、またとない機会なので出場することにしました。例年と同じようにすぐにロボット解体してしまわなくって良かった...
とはいっても十分な準備が出来る期間がないので、どうしようかというところです。明日、メンバーが集合して作戦を練ります。

関東ブロック大会終了

私はなんとか午後に会場に駆けつけることが出来ました。仕事の関係上、運営のお手伝いが出来ず関係各位にご迷惑をお掛けして申し訳ございません。

以下、関東ブロック大会の結果です。

最強ファイターズは 2 年間越しの悲願である決勝トーナメント出場は出来ましたが、ジャパンオープンへの切符は逃しました。決勝トーナメント一回戦で埼玉一位のＧＲＡ・ＣＨＡＮ！と当たってしまったのは不運ですが、客観的に見た実力から考えても順当な結果と思います。
でも、一番の成果は勝ち負けより、メンバー達が協力し合ってここまで到達できたそのプロセスだと思います。

運営の方々の努力により、今年の会場の磁気環境は大幅に改善していたようです。最強ファイターズは会場で調査した結果、フォーワードは Wiltronics のコンパスセンサー、キーパーは 秋月 デジタルコンパスモジュール (RDCM-802) を選択したそうですが、ともにかなり正確に読み取れていたように見受けられました。
以下、サッカープライマリで気になったチームとマシンです。(他にも優秀なチームやマシンがあったはずなのですが、観戦にあまり時間がとれず、私の目についたものだけになっており申し訳ありません)

• スフィンクス

関東ブロックサッカープライマリ常勝チームです。LEGO と RCX ベースの究極のマシンと言えると思います。LEGO や RCX へのこだわりを持ったままオムニホイールやドリブラを装備した全国レベルのマシンに進化を続けているというのは、本当にすごい!!!
勝ち負けじゃないレベルで、LEGO への愛情に強く共感します。歴史的に RCX や NXT での参加が多い関東ブロック大会ならではのチームであり、是非 LEGO への愛情を捨てないで世界に出て行って欲しいと切に願います。

• ＧＲＡ・ＣＨＡＮ！

とっても可愛い双子(?)の女の子のチームです。メンバーの超可愛いルックスと、それとは裏腹の超パワフルなマシンとの組み合わせが超魅力的です。(オヤジ入りました、すみません)。対戦して完敗しましたが、敵方に点数が入ると女の子達がちっさなガッツポーズとる度に思わず敵方に感情移入してしまいました(再びオヤジ入りました。すみません。)
冗談はさておき、NXT ベースの自作ボディーのマシンで、オムニホイール・cballセンサ・コンパス・超音波・ドリブラと強力です。まだプログラムや調整がイマイチのようでマシンの実力が発揮出来ていないように感じましたが、間違いなくジャパンオープン入賞狙えるポテンシャルがあると思いますので是非頑張って欲しいです。
このような新世代の強力チームが現れてきていますので、関東サッカーはこれからも面白くなっていきそうです。

最強ファイターズは、明日から来シーズンに向けた活動が始まります。(ちょっと気取って書きましたが、メンバー達は本当にまた挑戦するつもりなんでしょうか...?)

関東ブロック大会前日

色々と本業が忙しくなってしまい、しばらく書き込みをサボってしまいましたが、明日はいよいよ関東ブロック大会です。メンバー達は春休みだったので毎日のように集まって準備をしてきました。結論として、床センサは使用せず、2種類の方位センサーを用意して会場の状況にあわせてどちらかを選択するという作戦になったようです。床センサの使用自体がダメだったわけではなく、準備が間に合わなかったというところが残念ですが...
私は明日見に行けるかどうか分かりませんが、悔いのないよう頑張って下さい。
私自身がしばらく忙しくなりそうなので、ちょっとフライングですが最強ファイターズのプレゼンテーションシートを公開しておきます(個人情報はマスクしてあります)。最後までオロオロガタガタやったことが文面にも現れてますね(泣)。
最強ファイターズ2009関東ブロック大会プレゼン資料

合宿

今日は長い長い一日でした。メンバー3名で我が家に合宿して、明日の練習会までに床センサーを使ったロボットを完成しようと頑張りましたが、結果的には無理でした。左右と後の3つの床センサで方位センサと同じ8方向を検出しようという作戦自体に無理があるのか??? 以前からK君が試行錯誤を繰り返していたとは言え、床センサは初のトライですから、難しくて当然です。
夕刻になって明日の練習会は方位センサーでいくしかないという事で、急遽方位センサを使用したノード大会のプログラムに戻したところ、フォーワードロボのフライアイセンサがどうも壊れていることが分かり、N君がやっつけ仕事で予備のフライアイセンサを使うよう改造。
メンバー達にコメント書いてもらう時間もなく、「お好み焼き大会」と「どうぶつの森 wifi 大会」に突入し(なんだ、実はそんなことやっている時間あるじゃないか(笑))、皆就寝しました。
メンバー達にとって少しは良い思い出になったかな...

ブロック大会に向けて...

ノード大会以降、少しお休みしていましたが、昨日から怒涛のごとくブロック大会に向けた準備が始まりました。磁気の状況が悪いブロック大会会場のため、床センサー3個でロボットの方向を見ようという作戦ですが、メンバー達はセンサー間の値を合わせるために膨大な時間を使ってハマり倒してました。これで方向が見れなければ全ては水の泡に...出来るんだろか、本当に。
プレゼン資料も PC で書き直して格好よくしようということで、プレゼン資料担当の K 君の PC に OpenOffice Impress を入れて使ってもらいました。私も今まで使ったこと無かったので知りませんでしたが、仕事でも十分使えそうな程出来が良いです。MS パワーポイントも使ったことの無かった K 君がすんなりと使いこなしてしまいました。
尚、(株)最強ファイターズで社長交代劇があったようです。部長だった K 君が社長になり、社長だった N 君が課長に降格 !!!  何故かはよく分かりません(笑)

ノード大会終了

今日はお疲れ様でした。K 君の宣言通り、2位でした。
色々なトラブルも3人で協力しあいながら乗り越えられたようだし、素晴らしいチームワークだったと思います。
昨年と違って他の強いロボットの観察もきちんと出来ていました。今日の成果をブロック大会につなげていくようにしようね。

明日はノード大会

ロボットの出来はビミョーな感じですが、とにかくヘマやらないで頑張ってね!!!

来週はノード大会

今週も3人揃って2日連続でがんばっています。なんとか仕上がってきましたが、昨年より強いかどうか微妙なレベルです。N君(社長になったらしい)のフォーワードロボは床センサーつけないとこれ以上良くならないと言っていますが、K君(部長になったらしい)がやっと使い物にした床センサーはノード大会までには間に合わないのでは ? S 君(課長になったらしい)のキーパーもかなり良くなって来ましたが、まだまだ問題はありそうです。プレゼンシートには、今年は去年のように「ブロック大会で倒産」しないよう頑張ると書いてありますが、100年に一度の不況の折大丈夫でしょうか ? (笑)
去年は 2 人でしたが、3 人いると、ロボット作成中の2人がテンパっていても、もう一名が敵キャラ(敵ロボットのこと)作るとか大会当日の準備リスト作るとか、色々と並列での作業が出来て良いですね。

やっと良い感じになってきました

昨日から2日連続で3人とも頑張っています。キーパーがゴールに戻れるようになり、オウンゴール対策にも磨きがかかってきました。

暗くて分かりにくいですが、我が家のフィールドは廊下に設置されます。
 
で、フィールド設置中にうかつに扉を開けるとゴールが壊れるため、ドアのノブに以下のような表示をするルールになっています(笑)。

本物キーパーとオウンゴール対策

今日は S 君と N 君でした。なんちゃってキーパーではない、ちゃんとゴールに戻れるキーパー(S君)と、フォーワードロボのオウンゴール対策(N君)やってました。かなり複雑なプログラムになってきたので、二人とも頭かかえながらで大変そうです。

キーパーと床センサー

今日は N 君,S君,K君が来ました。お弁当持参で一日やっていましたが、あまりはかどっていないような...

練習競技会終了

本日の練習競技会は準決勝で敗退と、まずまずの成績でした。メンバーの一人が風邪で倒れて不参加とか、前日・当日にやっつけで仕上げたとか逆境が多かったことを考えるとよく頑張ったと思います。私のほうは、子供に付き添って行ってもやることがないので、今後は審判等の形で会の運営に貢献していきたいと思います。本日、初めて主審を練習させて頂きましたが難しいですね。ほとんどボランティアベースでされてきたと思われるメンターの方々に全く頭が下がります。というか私自身も保護者ではなく、メンターだと意識しないといけないんでしょうね、そろそろ。
今日の結果については、色々反省点もあるようなので、メンバーからコメントお待ちします。

練習競技会前日

今日は N 君と K君でした。結局キーパーは間に合わなかったので、フォーワードロボと「なんちゃってキーパー」しか出来ませんでした。「なんちゃってキーパー」とはどんなものかは秘密です(というか、詳細書いても何の参考にもならないようなものです(笑))。フォーワードロボも去年のRCX版にも及ばないようなレベルなので明日は競技しながらロボットとプログラム直していくという、ハマること確実な展開になりそうな...でも頑張ってね!!!
毎回思いますが、ロボットに使われている技術の高度さよりも、「堅牢に出来ていて修理の必要のない」ロボットや「単純なミスをしない」競技者のほうが重要だったりしますから。これ、実社会にも通じる話ですね。
フライアイセンサーは最後の最後までハマりそうです。7 つの方向と 9 つの光の強さがアナログ出力されますが、半固定抵抗で微妙にレベル調整が必要です。最初に関数作ったセンサと他のセンサではいくら微妙に調整しようが閾値が変わってしまいます。9V電池の電圧でも閾値調整が必要と分かり、急遽フライアイセンサ専用 9V 電池を追加することになりました。

最強ファイターズ

今日は、S 君・N君・K君揃いました。
チームの名前が決まりました !!! 「最強ファイターズ」。単に去年と同じですが。
今日は来週の練習競技会に向けて大慌てで準備、ではなくてまだ必死こいてロボットのプログラム作ってます。
フライアイセンサの不調はハンドリング関数のバグと判明。センサー個体差もあり、センサ自体のチューニングと閾値の設定がすごく難しいです、これ。RCX の時にはそんなことなかったんですが、やはり安定化されていない電源電圧(9V 電池直)がネックになっているのかも知れません。
 

骨折しながらも頑張るキーパー(方位センサ有)担当の S 君

新しいフライアイセンサを準備中のK君

N 君は、折角完成しかかったプログラムを全部消してしまい、最初から再度入力し直してます。全部覚えていて作り直せるのは偉いと思いますが、それ以前に消さないよう注意したほうが偉いと思います(笑)。

フライアイセンサ

今日は N 君だけでしたが、一日中フライアイセンサのトラブルにハマってました。とにかく出力値が不安定で半固定抵抗によるキャリブレーションも微妙にうまくいかない様子。RCX+ROBOLAB では安定して使えていたので 3wire で使った時特有の現象かもね。DC 7.2V-12V と書いてあるんで 9V で駆動してますが、これってもしかして電源が安定化されてなくてセンサー出力に 5V 以上出していることあるんじゃないの ?　以前 K 君がハマった時と現象が似ていて、JRT-104 の A/D コンバータ壊れたような感じもあります。明日は皆来るようだけど、かなりつらい状況からスタートでしょう。

2/1 練習競技会

2/1 に開催される練習競技会に出ることが、いつもながら本日突然決まりました。皆で集まれるのはそれまでに多分1-2日。今の調子ではそれまでにロボット完成出来るわけがありません。特にキーパーは無理そう...N君はいつも通り「フォーワードだけで良いんじゃないのー」とか言ってノホホンとしていますが、「で、で、そのフォーワードロボットって今どこにあんの?」という感じです。そろそろ気合入れて頑張んないと出来ないと思うんだけど。最悪合宿とか。

やっとロボットが動くようになってきました。

今日も S君,N君,K君が来ました。
それぞれが担当しているロボットの基本的な動作のプログラムを書いていました。
そろそろ各人のプログラムを合わせると一通りの動作はするロボットになりそうです。
でも、トラブル続出でまだまだゴールは遠そう...
ノード大会は2008年ルール、ブロック大会は2009年ルールということなので、どちらのルールに照準を合わせるか子供達と話し合いました。とりあえず 2008年ルールに照準を合わせて作り、ノード大会で勝てたら 2009 年ルール(バージョンA)のことを考えるということになりました。でも、目先のことしか考えない、いつもの悪いクセが出てきているような... これでロボカップジュニアは 3 回目ですが、過去2回ともノード大会は勝てたものの地磁気の状態の悪いブロック大会で惨敗しています。