ロボカップジュニアの活動に要した費用

モッパーです。

ブログをクローズして1年以上経ってますので情報が腐りかけてますが、まだ「ロボカップジュニア」関連のキーワードで高い順位を確保してしまっているようで冷や汗モノです。皆さんあんまり信用しちゃいけませんよ、このブログ。しっかり裏とらないとひどい目に会うかも知れません(笑)。

クローズしたと言いながら度々すみませんが、滅多に公開されないであろう情報なのでアップしちゃいます。2010年度の活動はきっちり精算してメンバー3人で割り勘したため費用詳細のEXCELデータが残っていたのでこちらにアップしました。大会参加費や遠征費用は含みません。この年は完全自作サッカーロボットを0から作った年なので、自作ロボットを作る方の費用面での参考になると思います。
合計 \183,314 (2台分)でそのうち壊した部品は \51,095（泣）。費用削減のため設計を共通化して2台作りましたが、試合時に即時壊れたパーツを補修するためには交換パーツを1台分以上ストックする必要があり、3台分強というイメージです。壊した部品を含まず交換部品を除くと 1 台約 \43,000 です。見た目スゲーお金かかりそうな完全自作ロボットでも実は LEGO ベースとあまり変わらない費用で収まるんです。そんなことなら自作しましょう !!!
ただし、ジャパンに出場した最強ファイターズ2010は3家族が応援のため大阪に行きましたので、上記費用の数倍をジャパン遠征費に要したはずです。ロボット作成費よりはるかに遠征費のほうがお金がかかります...

自腹切るしかないタイプのスポーツで全国大会出た時とくらべてどうですか ? 参加費・遠征費含まずでメンバー1人1年間で \60,000って安くないですか ? スポーツによっては用具代だけでもこんなくらい楽にいくでしょう。ロボットって言うと「お金!!!」なイメージがあるかも知れませんが、頭を使えば使うほど安くできます。当方は頭悪かったのでこんなモンですが、もっと頭使えばもっと安くなるはずです。

埼玉ノードの練習競技会

Nです。

今日は埼玉ノードの練習競技会に行きました。

グレースケールシートの下がカーペットになっていたためパワーがくわれてしまって、ロボットの動きはボロボロでした。また、磁気の状況が悪かったため方位センサーが狂ってしまい全然ダメでした。

同じリーグの他のチームも同じだったようですが、今日の試合の結果は2勝1分けでした。

GRA・CHANとの試合の結果は、デモ試合では2対0でまけて、競技試合では3対2で勝ちました。
最後に勝てたからまあ良いかなと思いました。

練習競技会の最終チェック

Ｎです。

今日は、Ｋ君とＳ君とぼくで練習競技会の最終チェックをしました。モッパーが帰ってきて、いつもと同じように直前にはまっただろと何度も聞きましたが全くはまりませんでした。
練習競技会では、口頭プレゼンをするので自分の分担する所をしっかりできるといいです。
口頭プレゼンは、モッパーの「はやぶさ おつかいできた」を最後に入れる案はみんなで却下しました。

久しぶりに集まりました

N です。
今日は久しぶりに三人集まりました。三人とも同じことをやったのでぼくが書きます。

今日は、ジャパンオープンの報告のためのプレゼンを作りました。
ジャパンオープンの様子をしっかり伝えられるようにがんばりたいです。

一旦停止

モッパーです。

今日メンバー達と保護者の方を含めて話し合い、最強ファイターズとしての活動は一旦停止することになりました。少なくとも夏頃まではお休みし、その後活動を再開するかどうかは分かりません。このブログは N 君と私の活動として続けますが、しばらくはのんびりしたペースでやっていこうと思います。

最後に、メンバー達の了解が得られたのでジャパンオープンを戦ったロボットのソースコードを公開します。Readme.txt を読んでから使用下さい。

Newomuni2.zip

予選通過したけどデスパレード

モッパーです

最強ファイターズはおかげさまで、予選通過できました。
止せば良いのに予選から捨て身でフルパワーで戦ったそうで、ホテルに帰ってからメンバー達は今まで修理につぐ修理のデスパレードでした。
毎日半額セールになったお弁当じゃなくて、明日は折角なんだから一度はお好み焼き食べに行こうよ。

体育館中央部に近いコートと窓際のコートでは随分証明条件が違うようなので、試合毎にコートが変わりそうな決勝トーナメントは試合毎の調整が鍵を握るかも知れませんね。

私自身も、今日は 5 試合主審をして、もうヨレヨレです。

セットアップ終了

モッパーです。

今日午後から入り、一日目の調整作業が終わりました。
メンバー達によると照明環境は昨年の京セラドームより良いそうです。
磁気環境も概ねOKとのこと。
調整も早く済んだというので安心していたら、N君が何時までもプログラムいじり続けています。後で聞いたらかきだし方が気に入らなくて色々やっていたら余計変になったとのこと。今更いじるか ?
おまけに夕方になって「車検に通らない」と突然恐ろしいことを言い出しているので、よく聞いたらオムニ空転対策で増やしたワッシャの分ボディーが大きくなっていてワッシャは全部元にもどさないといけないとか本末転倒なことまで起こしているし...

結局はホテルに帰ってからも延々とテストをするハメに...

ところで、本日お話頂けたメンターの方々、この場を借りてお礼申し上げます。ウロウロしていましたのであまりお話出来なかった方もいらっしゃって申し訳ありません。
うちのロボットは最強ファイターズのコピーですと言って頂いた初対面のメンターの方もいらっしゃって感激しました。プレゼン資料見ましたが謙遜されているだけでコピーではなく独自の工夫で最強ファイターズよりずっと強化されているようです。私が嬉しかったのは、メンバー達と私のつたない文章と情報でもロボカッパーの方々に少しはお役に立てて頂けたことです。

明日からのジャパンが楽しみです

Kです。
今日は、大会の前日なので最終調整をしました。
心配だった２台目もうまく動き、安心しました。
ジャパンではいい結果が出せるといいです。

Ｓです。
今日は、最終調整をしました。
二台目と一台目ともにちゃんと動いたので安心しました。
明日から気合をいれて行きたいです。

Ｎです。
今日は、センサー調整用のプログラムを完成させ、アルカリ電池用のプログラムも作りました。オウンゴール対策もかなりよくなりました。
ジャパンオープンでは、決勝トーナメントに進めるように頑張りたいです。

なんとか間に合いそうです

Kです。

今日は、ロボットの調整を行いました。
１台目は、とてもうまくいき、大丈夫そうなのですが、
２台目の光センサーがうまく動いていないので、心配です。
明日、最終調整があるので、ジャパンに安心して参加できるようにしたいです。

Ｓです。

今日は、二台目の調整をしました。
二台目の後ろの光センサーがなかなかうまく動きませんでした。
一回目は僕の調整ミスでしたが、二回目も調整でうまく動きませんでしたが、
一回目よりは良くなりました。
明日には後ろの光センサーの調整を終わらしたいです。

Ｎです。

今日は、このままでは間に合わないので、部活を休み夕方から三人でやりました。
上の二人がコメントを書いた直後に後ろの光センサーが動かないのはプログラムのせいだということが分かりました
あと、ぼくはセンサー類の調整用のプログラムを作りました。
関東ブロック大会に比べると軽くなっただけであまり強さは変らないような気がします。
明日は最後まで粘って関東ブロック大会よりも強くしたいです。

モッパーです。

全く最後までヒヤヒヤさせますね、この人達はいつもながら。

本題とは違いますが、このブログをご覧になっている皆様に申し上げて
おかないといけないことがあります。素行不良メンターなので選出され
ないだろうと甘く見てスタッフ登録してみたら選出されてしまい、3 日と
4 日は試合会場内にいて忙しくなりそうです。「大阪でお会いしましょう」
なんて言ってしまった皆様ともなかなかお会い出来なさそうな感じが
しています。すんませんです。

なんとか動きました

Kです。

今日は、ロボットが１台完成し、センサーも調整もしたので後はプログラムをN君が完成させ、
２台目も早く作り終わらせればいいのでがんばりたい。
また、作ったものを壊さないようにしたいです。

Nです。

今日は、また超音波センサーが壊れたと大騒ぎになりましたが、実はプログラムが間違っていました。
また、ロボットを蹴飛ばして、液晶のスイッチを壊したので、モッパーに殺されそうになりましたが、なんとか修理できました。
もう間に合わないので、S君とK君が帰ったあともやり、２台目のロボットも動くようにできました。
でも超音波センサーが壊れていてもロボットが動くようにするなど、たくさんやることが残っています。

プログラムもダイエット

Kです。
今日は、予備の超音波センサーを作り、動くか試しました。
また、フライアイセンサーの予備も作りました。
そして、ロボットがやっとちゃんとした形になり、完成が近づいてきました。
明日も集まるので、ロボットが動けるようになるといいです。

Ｓです。
今日は、二台目のロボット作りをしました。
バラバラにした二台目を元に戻し、調整まではいきませんでしたが、結構進みました。
明日こそ完成目指せ！

Ｎです。
今日はｈ慈雨ウ８羽ウｆ不意パｆｈじゃｇｈアフィイｂｙヴｇ湯ｇｙ食いアｙ具合ｇ腑やいｙ牛ファイ
↑また、Ｓ君に落書きされました。（−＿−）
今日は、プログラムを作っていましたが、ついに７KBを越してしまってコンパイルをできなくなったので、プログラムもダイエットをしました。同じ処理をしているところを一つの関数にまとめたら６KBになりました。
あと、ボタンが押されたら光センサーの平均の値をコントローラーのフラッシュメモリに書き込むプログラムを作りました。

超音波センサ

Ｎです。

今日は学校が参観日のふりかえ休日だったので皆で集まってロボ研できました。

モッパーが会社から帰って、ほとんど進んでいないことと超音波センサがまたこわれたことをひどく怒られました。

今分かりましたが、超音波センサのバージョンによってプログラムが動くものと動かないものがあると分かりました。時間を測り始めるループを 100 から 300 にしたら、今までこわれたと思っていたセンサもほとんど読み取れるようになりました。

動かないものは裏にシールが貼ってありました。

補足です。

終わりません

Ｋです。
今日は、軽量化をするためにネジを短く切ったりしました。
あと、プレゼンシートを完成させました。Ａ１横のサイズにするのが大変でした。
1回もプレゼンテーション賞をとったことがないのでとれるといいです。

Ｓです。
今日は、昨日の軽量化の続きをしました。
ナットの数を減らしたり、コントローラ基板の予備品を作りました。
帰る約30分ぐらい前に1本のコードにつき、2，3個ほどテープが巻きつけてあったので、ダメだしが出ました。終わるかどうか心配です。（−＿−）

Ｎです。
明るさの平均値をフラッシュメモリに入れるプログラムを作っていましたが、モッパーが予備品が必要なら今日中に買わないと間に合わないというので、あわてて足りないものを探しました。
ハンドルはダイソーのアルミワイヤーですが、モッパーがそれじゃダメだと言ってましたが、方位センサに影響はないと分かりました。

軽量化

Sです。

今日はコントローラ基板を切るのと、1，2台目のロボットの組み立てをしました。
ロボットは、支柱を軽量化のために短くしました。
軽量化のためにコントローラ基板を切断してモーターコントローラー部分を取りました。

Nです。
今日はロボ研をサボリ、ダイエットしました。10kgやせました。
↑
(またまたS君にらくがきされました。)
今日は、参観日と午後は部活の仮入部の予定でしたが雪や雨が降り、グランドが使えなくなって三人で集まれたのでラッキーでした。
K君は、せっかく作ってあったプレゼンシートがやり直しになり、忙しくてブログをかけませんでした。
僕は、S君と同じようにロボットの軽量化をしました。
明日は、ロボットが動くところまで出来るようにしたいです。

一台目完成!

モッパーです。

いまだにハマッて、となりでゴソゴソやっているメンバーがいるので久々に私のほうで記録を書きます。

ママご愛用の料理用アナログクッキングメーターだと 1500g 超えているというので、メンバー達がオロオロしていたら、「こんなの昔、人に貰ったんだけど」とママがオズオズと差し出したお品は、TANITA 製の地域の重力差まで補正するすんばらしいデジタルメーターでした。こんなのあるなら早く言ってよね。

昨日測ったあとハンドル他を色々つけると 1499g という絶妙な重さになったようです。でも、車検で使われるメーターがどのようなものか分からないので、もう少しダイエット必要なんでしょうね。

ハンドル搭載は2010ジャパンサッカーAローカルルールでは以下の表現です。
「2.6 ハンドルロボットを持ち上げるために、安定したハンドルを備えることが望ましい。」
よってハンドル搭載は必須ではありません。
ただし、国際ルールでは「All robots must have a stable handle to hold and to lift them.」
と書かれていますのでハンドル必須です。ジャパンではどのような運用がされるんでしょうか ????
すんません、メンバーの記録としては書きすぎました。

ロボットは見た目、ちょっと昔の最強ファイターズに戻った感じで、新築住宅を感じさせる見た目とニスの匂いを感じます(笑)。ダイソーお盆よりも軽い 4mm ベニア板がどこまでセカンダリとの戦いに耐えれるのかが勝負を決するかも知れません。

軽量化成功!

Sです。
今日は、軽量化の続きをしました。
前に使っていた板より、軽い板にして全体の重さを計った結果、なんと1404gでした。（＾０＾）
Ｋ君が途中で帰ってしまいましたが、軽量化に成功したので良かったです。でもまだハンドルなしです。

Ｎです。
今日は、Ｓ君と同じで軽量化をしました。
バラバラになっていた車体がだんだんできあがってきたので、良かったです。
明日は、車体が完成するように頑張りたいです。

モッパーです。
今日はブログのダイエットのため、画像ファイルの軽量化の続きを一生懸命していました。
で、気がつくと残り容量が異常に増えています。まさか画像ファイル全部消したか ! と思いましたが
よく見るとさくらインターネットのサービス強化で、容量倍になってました。ダイエットしなきゃ良かったです。

関東大会でだめだったとこ

Ｎです。
 
今日は、関東大会でだめになったところを直しました。
決勝トーナメントでぼろぼろだった原因は、５Ｖの変換モージュールが壊れていた事とコントローラーの端子台のハンダに割れ目がはいって接触不良を起こしていたことでした。
ライトで四位でしたが、まだジャパンに出れるか分かりません。でももう間に合わないのでライトに出れるようボードを全部作り直しています。

いつも前の日に事件が起こります

Sです。
今日は関東ブロック前日なので最終確認をしました。
確認をしている途中でモータードライバー基板が壊れてしまいました。
なので、急いで予備の基板に交換して何とか動くようにはなりました。
セーフでした。（＾０＾）
明日はＪＡＰＡＮにいけるように頑張りたいです。

Ｋです。
今日はナットがゆるんでないか、ヒカリはもれていないかなどの最終チェックをしました。
モータードライバーが壊れる事件やキーパーが出来ない事件があったけれど、フォーワードはうまく行ってよかったです。明日はいい結果を出せるようにしたいです。

Ｎです。
今日は全自動おしゃべり製造機みたいにうるさくしてしまいました。
そしたら全自動説教マシーンみたいにみんなにしかられちゃいました。
↑今日は、S君とＫ君にいたずらされました。
何日もかけて、キーパーのプログラムを作ってきましたが、今日弱いキーパーにしかならないことが分かりました。
なので、関東ブロックはフォワード二台でいくことにしました。ノード大会よりは、強くなっていると思います。

補足です

ずっとプログラムです

Ｎです。
３月２４日から春休みなので、毎日朝から夜までがんばってプログラムを書いています。
ロボデザのメモリー容量を超えそうでやばいです。
ＧＲＡ・ＣＨＡＮ！のような強いチームに勝つためには、フォワード二台か、なんちゃってキーパーか、ちゃんとしたキーパーがよいのか悩んでいます。
モッパーに聞いても「どうかな」とか、言って教えてくれませんでした。たぶん、モッパーも分からないだろうと思います。
明日は、三人が集まりますが、大会前日です。
なので、プログラムを早く完成させようとあせっています。

ロボットは完成したけどプログラムはまだ

Kです。
今日は、仮にジャパンオープンに出られたとき、
ライトウェイトリーグに出場できるようロボットの車体の素材を軽い物に変えるため、
軽い素材で車体をつくり、今日は途中で終わりました。
来週はいよいよ関東ブロックなのでがんばりたいです。
 
Ｓです。
今日は壊れたデジタルコンパスセンサーを直しました。
大人でも難しい神技だったそうなので、出来たことに驚きました。
正常に動いたので、嬉しかったです。
今度は、ジャパンオープンに向けての軽量化を行っているＫ君を手伝いたいと思います。
 
Ｎです。
今日は、給料日プログラムを作りました。なぜかロボットがカクカク動くので、 コンピューターウイルスガ入ったのかなと思いました。
↑ Ｓ君にいたずらされました。
カクカクなった理由はウイルスではなく、方位センサーの１の方向の範囲が狭いからでした。
なので、範囲が広い５の方向が相手のゴールになるように調整したら、おどろくほどうまく動きました。
今度は、プッシュドゴール対策を完璧にできるようにしたいです。
 

捕捉です