にほんブログ村 その他趣味ブログ 電子工作へ

2009年10月13日

待ってました!!! 埼玉大学むつめ祭練習競技会

モッパーです。
 
埼玉ノードでライバルの GRA・CHAN! のサイトでも紹介されていますが、やっと埼玉大学むつめ祭での練習競技会がオープンになりました。埼玉ノード以外からの参加OKとのことですから、是非どうぞ。
今回は最強ファイターズのメンバー達にとっては GRA・CHAN! の New マシンが最大の標的ですが、メンターとしては、そこに割って入って完膚なきまでにズタズタにしてくれるチームが出現してくれればと心待ちにしています。

また、普通の練習競技会と違って埼玉大学の学園祭であるむつめ祭のさなかで行われるので、学生の模擬店とかアジアからの留学生さんの作る本場エスニック料理を楽しんだり、ママはフリーマーケットでお買い物とか、幼い子供は教育学部の学生のキッズルームに任せてとか、ご家族全員で楽しめるイベントです。ロボット以外にも子供向けの企画が豊富なのでこちらをチェック頂ければと思います。工学関連は理工学部棟に行くと色々な研究室がオープンになってますので興味深いテーマに接することも出来ます。


車の入場は出来ませんので、こちらのサイトを参考にして電車とバスを使用されることを推奨します。近隣に有料駐車場があるような記述があるサイトもありますが、実情はほとんどありませんし、初めての方は探すだけで大変苦労します。食事については模擬店が豊富にあるので保護者の方の準備は必要ありませんが、今までの経験から言うとメンバー達は模擬店まで買いに行く余裕がないのが実情であり、最強ファイターズはいつもお弁当持参です。
posted by モッパー at 23:55| Comment(3) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年08月13日

夏合宿

モッパーです。
今日はこんな時間に家に帰ってきたので、他のサイト等見てませんので他のチームに来ているかどうか知りませんが、夏合宿に N 君が当選したとのメールが昨日来たそうです。でも、最強ファイターズは付き添える大人がいないので大変申し訳ないことにキャンセルかな ? という結論になりつつあります。
誰か知り合いが新大阪あたりからユースまで連れて行って頂ければと甘い期待をしていましたが、9日の競技会で聞いたらノードで知り合いの方々は誰も行かないようなので、無理そうです。
N 君にはちょっと悲しい事実ながら、キャンセルするしかないなという状況です。
posted by モッパー at 01:33| Comment(4) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年07月07日

祝日本!

モッパーです。

既にあちこちのブログに書き込みがありますが、グラーツ世界大会ロボカップジュニアの結果がこちらに公的な情報として出ています。

すごいですよ、これ。「総ナメ」に近いです。あれだけ絞り込まれた出場チーム数でこの結果は素晴らしい!!!

最強ファイターズがジャパンで対戦出来たのは Team Takahama 3rd さんだけですが(最強ファイターズは全然試合にならないレベルでした...)、ジャパンの場にはこんな世界レベルのチームがゾロゾロいらっしゃったなんて、すごいことです。
最強ファイターズはまぐれの棚ボタではありましたが、せっかく手に入れた「ジャパンの場」をもっと大切に経験させないといけなかったと反省しきりです。
posted by モッパー at 21:30| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年06月12日

ロボカップ2009グラーツ世界大会サッカーのボール

今更ながら気付きましたが、ロボカップ2009グラーツ世界大会でのロボカップジュニアサッカーのボールの扱いについて公式発表出てますね。バージョンA/B ともに旧ボール、新ボールにいてはデモできるボランティアを募集中のようです。公式発表には、このブログの別のスレッドで盛り上がった内容に対して重要な示唆が多く含まれます。あまり深くは読み込んでませんし、実験を伴わない机上の論理で書いてますので、以下はウソが含まれている可能性が十分あります。
やはりセンサはIRSeeker v2と既存の赤外線リモコンのセンサーがターゲットになっています。赤外線リモコンのセンサーについては入手しやすい38Khz 品でいけるかについては「works fine」と書いてありますが、本当だろか。指向性については、TSOP11..についてしか分かりませんが、こんなくらいの特性あれば、個体差が 数% 以下なら 30度 とか 45度とかのレベルで近接させたセンサーでもAC成分の差分をとると正確な方向検知出来るのでは ? センサのベースノイズとか環境(特にインバータ照明の影響)のノイズレベルにもよるのでなんとも言えませんが。さらに 1200Hz 変調も入るんですよね。
これ、私自身の理解力を既に超えているんですが...机上で考えるよりあたって砕けろということか...
posted by モッパー at 22:09| Comment(16) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年05月26日

公欠

ジャパンオープン出場は一日学校をお休みする必要のあるスケジュールであったため、メンバー達はお休みしました。このお休みの扱いについてひと悶着ありました。
ジュニアジャパンから各メンバの校長に趣旨や公欠扱いとするようお願いの文書が届く(私は実物を目にしてませんので、どういう文書かよく把握出来てませんが)と聞いていたのですが、手違いからか数日前にやっと届いたようです。
問題はここからです。メンバー三名のうち二名が通う小学校は文書が届かなくとも学校の判断として公欠扱いにしてくれました。残る一名が通う小学校は、校長が教育委員会に問い合わせたところ、この大会は公欠の対象にはならないと言われてしまいました。メンバー達が通過したロボカップジュニアxx県ノード大会は xx県教育委員会後援と公表されているのに、そんなことって有り???
たかが一日のお休みが公欠になる/ならないということはどうでも良いと思っていますが、問題は教育委員会や学校のロボカップジュニアに対する認知がその程度のものだということです。認知度の高いスポーツの公式試合ならこんなことにはならないですよね。
なにより、一生懸命やったメンバーのモチベーションに関わる事態であるため大変心配で残念です。
posted by モッパー at 23:16| Comment(7) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年05月07日

マルチチームって何 ?!

今までブロック大会以下にしか出たことが無かったので、ジュニアジャパンサッカーの予選リーグは「マルチチーム」での対戦となるらしいと気づいて、大慌てで調べました。恥ずかしながら「マルチチーム」という言葉は知っていたものの具体的に何をするのかはさっぱり知りませんでした。ルールには書かれていませんし、「ロボカップ ジュニア サッカー マルチチーム」とか「robocup junior multi team」とかweb検索しても、情報が無いこと無いこと。知り合いのメンターの方に聞いて以下のことがわかりました。
  • 大会側より指定された 2 チームがパートナーとなりマルチチームを構成する。
  • マルチチームを組んだチームとの技術交流を深め、協力関係を進めることを目的とする。
  • パドックも隣り合わせて置かれる。
  • マルチチームでの成績やチーム順位は公表されるが、表彰に影響するものではない。
上記、多分ロボカップジュニアジャパンオープンサッカーの運用ルールであり、世界大会や他の競技では異なった運用形態があったりするのかも知れません。
「robocup junior multi team」や「robocup junior multiple team」がヒットしない理由も分かりました。英語では「Super Team」なんですね。分かりにくいな〜。「スーパーチーム」にすれば良いのに。
今後初めて「マルチチーム」に遭遇する他の方も同じような経験をするだろうと思い、記しておきました。
単純に私の検索能力や見識不足が起因しているような感じもしていますので、「ここ見ればよく分かるよ!!!」等のご指摘歓迎します。
posted by モッパー at 21:21| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年04月26日

緑のカーペットについて

ロボカップジュニアサッカーで今後コートとして使用されていく、緑のカーペットの入手手段についてちょっと調べてみました。緑のカーペットは多分、「パンチカーペット」と呼ばれる平織りのカーペットだと思います。よく知りませんでしたが「パンチカーペット」とはわざと針を繊維に絡ませて作った不織布の一種とのこと。確かにこれでないと、素人が普通のカーペットをジョキジョキ切ったりするとすぐにほつれます。
私の住んでいる地域のホームセンターでは 91cm 幅のものしかなかったり、「以前は扱っていたが今はない」というところばかりで182cm幅の緑は見つけられませんでした。都市部より郊外のほうが見つけやすいのかも知れません。
通販では 1m 単位の販売が多く、1m が \2,000 程度することや送料を考えると、コートと同じ 183cm x 122cm のサイズを買うとグレースケールシートと大差ない金額になってしまいます。
通販で 10cm 単位で売ってくれるところはここくらいしか発見出来ませんでした。ここは送料無料だし、良いかも。
お家のリフォーム屋さんが売ってくれるかもと思って近所のリフォーム屋さんに相談したところ、「え、それって、単品だけですか...(冷たい空気がピューピュー)」と言いつつも見積もってはくれるようです。
高速道路使うような距離でやっと扱っているホームセンター見つけました。なんと、\98/10cm !!!。130cm 買っても\1,274 です。でも高速代 \1,000 の間に行っても、通販のほうが安い...
地域によっては案外手に入れるのが難しいものですね、これ。

posted by モッパー at 18:41| Comment(1) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年03月30日

バージョンBの説明会

関東ブロック大会にて、バージョンB の説明会がありましたので、参加してきました。仕事でトラブルを抱えてワラワラしてましたので、途中退席してしまい聞き逃した点も多くありますが、印象に残った点を書いておきます。以下は私が聞いて感じた主観的情報に依存しますし、正確な情報は運営サイドに問い合わせて下さい。
  • 緑のカーペット
現在の紙のグレースケールのコストと耐久性に問題があるため採用している。DIY店で廉価に買える素材で十分。実際に使用したチームからは「摩擦抵抗が大きくドリブラに工夫がいる」とか「ロボット自体の駆動としては滑ってしまう傾向もある」との報告がありました。タイヤやオムニホイールの素材をグリップ力のあるものにする等の改善も必要かもしれません。
  • ライン
黒のラインは審判のためのもの。マジック等で書かれるということで、ロボットの認識には使わないほうが良いようです。
白のラインはその素材(テープなのか、塗るのか、繊維等を接着するのか...)の試行錯誤中のようです。良い案があったら是非教えて欲しいとのこと。
  •  ゴールの色について
これが最も重要ですが、バージョンB では PC 等による画像認識をターゲットとして考えているとのことでした。確かに、産業界でのマシンビジョンによるセンシングは昨今大きな広がりを見せつつあり、若い世代に体験させ理解させることは非常に重要だと思います。
誤解を恐れずに言うと、今までのロボカップジュニアサッカーは 四半世紀前の組み込み系マイコンの技術で勝てるものです。であるがために指導層も厚く(私もそうです)、なんとかやって来れていますが、ここでブレークスルーを目差そうという意思と勝手に理解しました。
運営側として、方位センサー使われると会場の選定が難しいとか(各地の教室でも当然苦労されているでしょう)そういう事情もあるでしょうし、画像認識出来るプラットフォームに対する投資の問題もあると思います。でも、大局を考えるとそれらは本当は二の次です。
お金の問題を度外視すると、製造業に生きる技術系一サラリーマンとしては、後継する技術者育成のためには正しい方向なのは間違いないと感じました。
でも、お金とか運営を考えるとバージョンAでなんとか勝てることを目標にしちゃうんだよな...ここを断ち切る方策が欲しいです。
posted by モッパー at 23:13| Comment(11) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年02月19日

ロボカップジュニア埼玉ノード大会のブログ

ロボカップジュニア埼玉ノード大会のブログが立ち上がったようです。メンターや父母の積極的な運営への参画を求めている点に要注目です。分からないことに対する質問や、他の参加者にとってメリットのある情報の公開をどんどん行っていきましょう。
ついでに書いておくと、東東京ノード大会西東京ノード大会のブログも立ち上がっています。
これらはノードクローズのようなのでなので、関東ブロックやジャパンオープンでも同じような場が出来ることを切に願います。
posted by モッパー at 22:44| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年02月01日

ロボカップジュニア 2009 ルール日本語版

ロボカップジュニア 2009 ルールの日本語版が公開されています。
 
サッカーしか目を通していませんが、レスキューも公開されています。ダンスはなし。
クロスバー追加の真意についてよく分からなかったのですが、今日メンターの方の話を聞いて初めて理解できました。ペナルティーゴール(味方側のゴール内にロボットがいると、そのロボットにボールが接触しただけで相手ゴールとなるルール)が無くなるんですね。確かにルールからも削除されています。
あと、キーパーについても「 自チームのディフェンス側のペナルティエリア内に最初に入ったロボット(少なくともボディの一部)は、ペナルティエリアの外にボディが完全に出るまで、ゴールキーパーとみなされる。」なので今までと解釈が異なります。「攻撃側のロボットは、いかなる場合もゴールキーパーを押してはならない。」や「ロボットは、プレイ中に通信をしてはならない。」も要注意ですね。
posted by モッパー at 20:01| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2009年01月27日

ロボカップジュニアサッカーのボール

2009年ルールバージョンB で使用される新しいボールの仕様が公開されています。ボールのサイズや赤外線の波長はほぼ変わらずで既存のセンサーが使えるよう配慮されているようですが、モジュレーションがかかるようになるので光量が落ちてモジュレーションに対応したセンサなり検知ロジックが有利になるのは間違いないでしょう。EK Japan と HiTechnic の協力体制とか、HiTechnic IRSeeker が読み取れる代表例に出されているとかしてますので、EK Japan = ボール供給, Hitechnic = 初期フェーズでのセンサ供給という構図が読み取れます。
最も大きな問題はモジュレーションで、40Khz キャリアというのは以前の噂通りですが、さらに 1.2Khz で full,1/4,1/6,1/64,zero と段階的に光量を落とすようになっています。こんなの理解して、確実に検知出来るセンサって誰が自作できる ? 高い費用を払って特定のベンダのセンサを購入するしかなくなるのでは ?

モジュレーションの恩恵として 3時間まで電池が持つというのは環境面を考えても大歓迎なのですが、そのためにセンサ自作の敷居が非常に高くなったり購入の選択肢が恐ろしく狭くなるのは正直言って許せません....

こんだけ不況なんだし、ロボカップジュニアにも日本発の発想として「モッタイナイ」入れようよ。Sustainable(持続可能)で Reusable(再利用可能)な技術で考えないとね... 
 

posted by モッパー at 00:12| Comment(1) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2008年12月30日

ロボカップジュニアサッカー2009 ルール最終版!

やっとルールの最終版が公開されました。
 
http://www.robocup2009.org/files/robocupjunior_soccer_rules_2009.pdf
 
従来 GEN-I と言っていたコートはバージョンA という名になっています。プライマリとセカンダリの区分もバージョンA には残ります。コートは床が緑のカーペットでゴールが青と黄色。ロボットの色と競技者の服の色も青と黄色は禁止です。ゴールの上にクロスバーが追加されています。(床から 14cm 上なんでうちの子供のロボットだと微妙な位置です。「ゴールに入るようにしちゃいかん」と明記されているので、ロボットの高さ上げるしかないですね。) バージョンAで使用されるボールは従来の物と同一。
GEN-III はバージョンB という名になっています。バージョンBはプライマリとセカンダリの区分がありません。ボールは新しいものになるようですが詳細未定のようです。(今から開発して間に合うんかいな)
うーん。でもルールには年齢のこと一切書いてないですね。
本当に最終版かなこれ...
 
posted by モッパー at 16:21| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2008年12月25日

ロボカップジュニアサッカー2009ルールの現状(1)

ロボカップジュニアサッカー2009ルールですが、まだまだ混乱しているようですね...
12/中に fix (とうに過ぎてますが)という記述は変わらずのまま、DRAFT 版の内容は更新されています。
http://www.robocup2009.org/files/robocupjunior_soccer_rules_2009__draft_.pdf

ボールについては

- IR Roboball MK2 made by Wiltronics
- RoboSoccer RCJ-04 ball made by EK Japan

なので現状維持ですね。
ゴールの色が黄色とブルーになっていて、ロボットの色も黄色とブルーはいけないことになっているのを見て子供達は「RCX だめじゃん」と騒いでいました。ロボデザイナに変えたことが正解ということでしょうか。RCX も何かで囲えば良いだけの話ではありますが。
posted by モッパー at 00:26| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2008年12月06日

ロボカップジュニアサッカー2009ルール

2009年のルールのドラフトが発表されています。
http://www.robocup2009.org/22-0-robocupjunior.html
床がグレースケールでなく緑のカーペットになるとか、ゴールが赤とか
青になるのでロボットはそれ以外の色にしろとか、プライマリと
セカンダリの区別がなくなるとか、とにかく「変える意味・価値」を
感じられない内容ばかりです。
そうとうモメているようで、11/末までに fix の予定だったのが突然
12/中に延期されたようです。
日本国内は、地区大会までは 2008 のルールでやり、ジャパン
オープンから 2009 年ルールとなるようです。
posted by モッパー at 09:28| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア
にほんブログ村 その他趣味ブログ 電子工作へ