埼京ファイターズ解散とブログのクローズ

モッパーです。(と、最近書くの忘れてた)

チーム解散については本来は埼京ファイターズメンバーに宣言して欲しいのですが、
お年頃もあって書く気ないそうです。また、このブログを閉じることは私の責任なので
私が書きます。

埼京ファイターズは N が来年高校受験ということもあり、本日にて解散することに
なりました。私、モッパー自身の活動も停止します。私やメンバー達も再び
ロボカップジュニアの舞台に復活するかも知れませんがそのときは全く違う形に
なるだろうと思います。

ともかく、このプログはここでリセットします。

このブログは当面残しますが、新規のロボカップジュニア参戦者にとっては
書かれている内容が古い部分が多いので注意をお願いします。でも、今後1-2年
くらいなら特に中級者くらいの方々には参考になるかな...

短くて長い期間でしたが、特にネットで出会った方々との交流がとても心に残ります。
時間や距離を超えて心を通じ合えた複数の方々...本当にメンバーにとっても私に
とっても宝物です。また、突然皆様にアクセスするかも知れませんが、そのときは
我々の名を憶えて頂ければ幸いです。

メンバー達が他の方面にガツガツ走る意思を固めているのと同じく、私自身も
これからガツガツハマれる別の領域を探します。

では、net 上ではモッパー・最強ファイターズ・埼京ファイターズは誠に勝手ながら
「さようなら」させて頂きます。

でも、リアルで出合った皆様に再見できること、とても楽しみにしてますので見捨て
ないで下さい(笑)。

全国大会一日目

N です。

一日目終わりました。
決勝トーナメントには出れませんでした。とにかく力で負けました。ボディーのベニアがぼろぼろです。ギアのネジが緩み、オムニを止めているネジが死にました。ほとんどのギアとオムニの軸がだめになりました。こんなことは初めてです。明日は交流試合に出るので、ダイセンのオムニの軸を今日買ってもらって必死で直してます。

モッパーです。

私はライトのコートで審判してましたので、試合は妻の撮ったビデオを見てからでないと正確には評価出来ませんが、サッカーAオープンは相当なパワーゲームだったようですね。電装系は全く問題なく、駆動系とボディーが問題だったと言ってますので、パワーゲームに始めて接するチームの参考になるかと思います。磁気についてはライトの特定のコートではかなり狂っていて苦労したチームを見ました、N のコートではキャリブレーションすら必要無かったそうです。コートにより磁気環境が大きく違うようなので、決勝に進んだチームは要注意です。
あと、明日の交流競技会は、先日このブログに書き込んだ、私を埼京ファイターズメンバーに加えたプランはキャンセル済みです。埼京ファイターズ純正メンバーで参加しますので、よろしくお願いします、

全国大会準備

Nです。

今日は、明日の試合に向けて最後の調整をしようと思っていたのですが、フォワード2台にすると攻めが弱くなると分かったため、急いでキーパーのプログラムを作りました。キーパーのプログラムはあまり作ったことがなかったので、かなり苦戦しました。
会場の磁気環境は家よりもよかったです。パルスボール用のセンサーは会場の照明の影響は全く受けませんでした。

終わりません

Ｎです。

今日まで全国大会に向けてパルスボール対策をしました。
全国大会で使うパルスボールは今まで使っていたフライアイだと見つけることができないので、他の光センサー(WS02H とリモコン用センサー)にかえたけど、とても大変です。
けれども、フライアイに比べ遠くにあるボールがみえるようになりました。ロボットがボールにすぐに反応するようになり、動きがなめらかになりました。後ろの角のボールのかきだしがまだうまく行きません。明日は学校が終ってすぐ大阪に行くので、今日中に準備を終らせないといけないです。

モッパーです。

ダイセンのモーターとドライバの高周波音と壁にぶつかるロボットの音、「シューン、バリバリ、ドカン」。RCJJ サッカーで自宅フィールドな皆さんはよくご存知だと思います。耳にタコが出来て、家族全員寝れるようになった我が家って一体...何 ? Nは今日は終に本気汁出ているようなので、とことん頑張ってもらうことにして私は枕で両耳はさんでもう寝ます(笑)。

関東ブロック大会の成績について

モッパーです。

埼京ファイターズはここ3日間ジャパンに出れるかどうか分からない状況でした。事態が収束するまで書くべきではないと思い書きませんでしたが、解決しました。原因はブロック大会での採点の間違いです。ブロックの運営委員の方の迅速な対応で再度ジャパンに出れると確定しました。ちょっと自分の中でも消化しきれていない部分があるので、まずはジャパン出場確定のご報告とブロックの運営委員の方々の対応への感謝を述べさせて頂いて後程問題と感ずる部分を指摘させて頂こうと思います。

2011.5.1 以下、記事を更新しました。

ロボカップ関係者の方より不適切な発言がありましたので、それに対する私のコメントも含めて削除させて頂きました。
関係者の方とは直接メールでお話しが出来、削除についても合意頂けました。お互い面識がないため起きてしまったことなので、ジャパン会場でお会いしてお話ししましょうとお約束してあります。ネットワークでの会話は本当に難しいですね。私自身も気をつけなければと思います。

この記事の私の書き方も、いい加減で何が起こったのか分からない部分がありましたので、以下詳細な経緯を述べさせて頂きます。

- 関東ブロックで公表された埼京ファイターズの採点において、勝ち点が記憶していたものより多いと N に相談された。
- 記憶していた勝ち点だと 2 位ではなくジャパン出場出来ない可能性があった。
- N は勝ち点を訂正しても 2 位のはずだと主張していましたが、私は試合結果を全て把握出来ていたわけではないので、ノード長経由で関東ブロックに調査を依頼した。
- 関東ブロックにて調査の結果採点を訂正頂き、順位は変わらないとご報告頂いた。

正直、誰も気付かないならそのまま放置してジャパン出場すれば良いという気持ちもありましたが、家族会議で H の「そんなの正直に言うのが当たり前でしょ。道徳の授業みたい。」という発言に気づかされました。

私自身も実は採点を間違って公表してしまったことがあります。表彰や選抜に影響を与えるものではなく他の運営委員の方のご指摘ですぐに訂正できましたが、本当に冷汗ものでした。運営委員としての教訓も含めて色々勉強になりました。

ジャパンの切符

モッパーです。

本日、関東ブロック大会でした。埼京ファイターズはオープンA 2位でなんとか大阪行きの切符を手に入れたようです。万年2位路線なのが残念ですが、あの少ない準備時間でよくやったと思います。私は予測通り(?)、主審に欠員が出て担当することになり膝ガクガクです。さすがにこのレベルだと車検もスムーズ、フィールドを調整に使いたい時には審判にきっちり確認をとる等、どのチームもきちんとした行動が出来るので感心しました。
サッカーしか見ていないので他のチャレンジはよく分かりませんが、ライトの上位チームはジャパンで決勝トーナメントを狙えるレベルと思います。関東は着実にレベルアップしていると感じました。

N の「秘策」(ジャパンでは結構当たり前のようですが)は主審に即時却下されて諦めたそうです。ルールにマーカー引いて持参して審判に対抗しようとしていたとまでは知りませんでした(笑)。確かに当日もらった主審マニュアルには禁則が明記されていたので、N の準備より主審の方の正しい判断と毅然とした態度に賞賛を送ります。N に内容は書くなと言われているので書けなくてすみません。

ところで、ジャパンまで 1 週間しかないのに埼京ファイターズはパルスボール対応なんて出来るんだろうか...お手並み拝見しようと思います。

最後になってすみませんが、突然副審お願いしても快く引き受けてくれた GRA・CHAN ! のNさん、元最強ファイターズのK 君・S 君の副審と応援本当にありがとう !

レスキューロボット

モッパーです。

大規模停電の可能性ありということで、超満員電車に乗ってやっと帰ってきましたが、

計画停電対象の地域のはずの我が家はなぜかまだ停電してません。
もちろん、デスクトップPC は使わず、暖房もしないで節電モードです。
仕事も大混乱、私生活も大混乱でひどく疲れますが、もっと悲惨な被災地の方に比
べれば全然平気だからと自分に鞭打つしかありません。

前置きはともかく、今日　N に聞かれて言葉を失ったのが、レスキューロボットって
なんで被災地や原発で活躍しないの ? です。確かに、ほとんど報道されてません。
特にジャパンでシニアのレスキュー見たメンバー達は同じように感じているのでは ?

web 検索してみましたが、少しではありますが報道されているようです。
・被災地入りの準備を進める救助ロボットの数々

このような時に大活躍してくれれば(あるいは実は活躍しているのに報道がちゃんと
取り上げてくれれば)、もっと RCJJ の仲間たちにとってすんごいモチベーションに
なるのにな...と思います。

埼玉ノード

Nです。
今日は埼玉ノード大会がありました。

結果はGRA・CHAN!に負けてしまって2勝1敗でＳリーグ２位でした。

GRA・CHAN!には勝ち点では負けてしまったけど、得失点差と総得点では
勝っていたのですごく残念です。

９対７で前半戦は勝ったのでいけると思っていたら後半戦が全然ダメで
１２対１０で負けました。負けてしまった理由は、おそらく守りがダメだった
ためだと思いますが、よく分かりません。ビデオを見て調べます。

関東大会の枠が発表されなかったので関東大会に出れるか心配ですが、
調整を続けようと思います。

モッパーの補足です

大会の前日に必ず何か恐ろしいことが

モッパーです。

今年はなんとなく順調にノード大会を迎えられそうだと思っていたら、今日は突然仕事で恐ろしいトラブルが発生して、一日かかりっきりでした。何とか収束出来ましたが、結局これからノード大会の運営側の持ち物準備です。完全にノード大会が上の空になってしまっていたので忘れ物しそうで怖いです(泣)。

N は N で突然、攻めることしか考えていない FW 二台というスタイルから、キーパー兼用の FW 二台に変更するという荒業にトライしています。昨年やってみて諦めたことなのにほとんど同じロボットで、よりによってノード大会前夜にまたやるか ? とにかくやると言っているので出きるものならやってもらいましょう。

RCJJ の大会の前夜には必ず恐ろしいことが何か起こるというジンクスを今年も破ることは出来なかったようです(笑)。

Newton

モッパーです。

最後の定期テストから解放された N は今日は Newton 誌にスイッチ入ってしまったようで、たまたま出張を速く終えて帰宅出来た私に質問三昧です。過去数ヶ月の Newton 抱えてきて細かく質問されて私は死にそう。そんなことやってるより、ロボットを...と言いたいですが、もちろん言えません。今はロボットより純粋数学とか、先端物理学に興味があるようなので、出来うる限りつきあってあげようと思います。とかなんとか書いているうちにこれから徹夜覚悟でロボットだそうです。本当に移り気... 全く計画がないと言えばその通りですが、まあそういうお年頃のようなので思うとおりやってもらおうと思います。

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なんかやってる

モッパーです。

定期テストが終ったので、M は突然ロボットにスイッチ入ったようで、こんな時間以降もモゴモゴやるそうです。私の世代はオールナイトニッポンで鶴光やら中島みゆきで消費した時間帯ですが、良くなったんだか、悪くなったんだか。「ちょい悪」の友人と同じく戸外に出歩いて路上にへたり込むのと、自宅にこもってハンダゴテ握るのは大差ない気もして。

今年はゆっくり

モッパーです。

N は明日から学年最後の定期テストとのことで、このところ、RCJ 関連は何もせず勉強してます。
学年で x 位内に入らないと塾に行かせるとカミサンに脅迫されて、誰に似たのか人に教わるのが大嫌いな N は真剣のようです(笑)。

定期テスト終わってからロボット頑張るそうですが、どうなることやら。現時点ではロボットはコントローラ変わっただけであとはほとんど変わってないように見えます。チームで頑張ってきた昨年までとは違って、一人での作業なので夜遅くまでやれる分効率(?)は良くなったようですが、サッカーは本来そうじゃないだろというメンターとしての思いもあります。

ところで、関東ブロック以下のノード大会のエントリーが close して、サッカーオープンA は 5 チームとなったようです。メンターとしては正直少なすぎてつまらないです。チームのノードを見ると　GRA・CHAN! 以外は初対戦の可能性大ですね。どんなチームなのかワクワク...勝手に N はノード大会は戦っても結果意味なしと決め込んでますが、世の中そんなに甘くないよと言ってあります。

なんとか大会でれそうです。

Nです。

今日はロボットがうまくいって気分がいいので、たまにはブログを書くことにしました。

昨日と今日は2台目のロボットのヒューズが切れてしまうのを直すのと、ボールをかきだすプログラムの改造と、コートのどちら攻めかをスイッチで決められるプログラムを作りました。

ヒューズが切れてしまう原因は電流が300mAを越えてしまっていたのと、センサーの電圧が5Vではなく、7Vになってしまっていたからでした。センサー全部死んだかもしれないと焦りましたが、大丈夫でした。
ボールのかきだしのプログラムは去年よりもかなり正確になり、電池が無くなってロボットのスピードが変わってもしまうと、かきだしがうまくいかないのも改善できました。また、コートの攻める方向もスイッチひとつで変えれるようになりましたが、方向があまり正確ではないので、調整をしなくてはいけないことがわかりました。

プレゼン資料は妹がやってます。何を書いているか見てみると、花やお雛様とか貼り付けてかなりデコられてます。ぼくは恥ずかしいけどモッパーはすばらしいと言ってます。この調子でいくとロボットまでデコられてしまいそうで心配です。

家族会議

モッパーです。Nが突然 RCJ 参加意思を固めたため、今更ながら
エントリーのスタイルに関してすごく悩んでます。

明日が埼玉ノードのエントリー最終日のため、本当にエントリーするのか
家族会議しました。
N(息子) のパートナーが見つからないままこんな時期を迎えてしまいま
したので、エントリーするには H(娘) をパートナーにするしかありません。
H(娘)はロボット作成にはあまり興味が有りませんが、ロボットの調整や
プレゼンシートには意欲を燃やして頑張っています。
そんなHに「ロボット作成に加担していないから、お前ダメだろ」とは当然
のごとく言えず...N はパートナーを見つけるべく色々な人に声をかけて
きたようですが、結局は見つからず....
家族会議の結論としては、埼玉ノード大会はHをメンバーとしてエントリー
して、もし幸運にも関東に選出されれば、N がもっと本気でパートナー
を探すということになりました。こんなに悩んだことは RCJ に関わって
初めてです。。。

メンターとしてはこの判断が正しいという自信もなく、非常に歯がゆい
状況です。どうすりゃ良いんでしょうね。

焦ってます

Nです。

昨日と今日は久しぶりにロボットを作りました。埼玉ノード大会まで後１ヶ月ちょっとしかないので、かなり焦っています。
ロボットは一台目と二台目のコントローラー基板の改造と新しい方位センサー(HMC6352)のプログラムを改良しました。

今日は一台だけ走らせてみたのですが、去年のロボットよりは方位センサーの精度がいいようで、家の中の磁気が悪い所でもしっかり動きました。妹はプレゼン資料を作り始めてます。

今日は二台目が動くまで頑張るつもりです。

二台目

Ｎです。
今日は、二台目のロボットのarduinoの自作基板を作りました。
後は配線だけなので、明日には完成させたいです。
モッパーに教えてもらって、モータードライバーのグランドを隔離しましたが、モーターが回っているときだけ、自作光センサーが動きません。まだ電源のノイズがすごいです。ノイズのせいかプログラムのせいか分からなくなってきました。

むつめ祭

Nです。

今日は、埼玉大学で練習競技会をやりました。
練習競技会では、スーパーチーム方式でやったのでチームや試合相手を決めるのにとても頭をつかいました。
結果は2位で自分の作戦どおりにうまくいったので、よかったです。家に帰ってから得失点差を見たら、43点で1位のBチームよりも23点も上回っていたので、この調子で次の練習競技会でもがんばっていきたいです。
主審を3回もやったので忙しくて死にそうでした。足が痛いです。


Hです。　

私は初めて試合をしました。ロボットのちょうせいやスイッチおしがかりをやりました。
副しんをやりました。とても楽しかったです。
自分のチームは、2位でとてもうれしかったです。


モッパーです。

埼玉ノード公式サイトにて結果が公開されています。

スーパーチーム方式と主審副審のメンバー達での実行、とても良かったです。かなり難しいルールだったので、正直大丈夫かと思っていましたが、特に次の試合に誰が出て他のチームの主審/副審は誰が担当するかという部分でのチーム内のメンバー間の調整が試合を経る毎に目覚しく高度になっていったことが印象的でした。ロボットの調整と言う意味ではおろそかになった部分もあるかも知れませんが、あんなにメンバー達が自主的に走りまわってチーム内での担当とスケジュールを調整する姿を見たことは初めてです。

最初は「僕、主審始めてだから教えて」と言っていたメンバーが途中から「僕、主審は自信あります」と言って担当するようになったことがとても印象的でした。正直、副審が点数間違えてカウントして最後のサインでクレームが出たりもしてましたが、自主的なメンバー間の話し合いで着地点を見つけたりしてましたので、公式戦でなければこういうスタイルもアリだと思います。
運営側はいつも通り冷や汗タラタラで、参加者各位には色々と混乱とご心配をおかけしたと思いますが、お許しの程を...

最後に親バカモードで H デビューの写真をば。(だってうれしいんだもん。許して!)

ロボット再開

Nです。

定期テストと英検の試験が終わったので2週間ぶりに始めました。

今日はロボットの動きの調整や妹にロボットの調整のやり方を教えたりなどしました。
ロボットの動きでは、フライアイの読み取りの高速化やかきだしの仕方の調整でとてもいい動きになりました。新しい光センサーはむつめ祭には間に合わないと思います。
前からたまにロボットが止まることがあったので、オシロで5v電源を測ってみるとモーターが回っている時だけ、すごいノイズが出ていました。モッパーに聞いたらモータードライバーの中で I2C のグランドとモーター回路のグランドがつながっていてノイズが発生しているからだということが分かりました。

初登場のHです。
私はNの妹です。
ロボットはしないつもりだったけど、おにいちゃんが一人でかわいそうなので、手伝ってあげることにしました。
私も英検の試験があったので午後からやりました。
今日は、スイッチの押し方とセンサーの調整のやり方を教えてもらいました。
方位センサーやフライアイセンサーなどのセンサーの調整のやり方がわかりました。

モッパーの補足です

Arduino ロボット完成

N です

今日はmail loopを書き換え、ロボットを動かしてみました。動きが良くなるかとても楽しみでしたが、あまり変わりませんでした。少し良くはなってますが、フルパワーだとまだ空振りします。
フライアイセンサーが遅いことがロボットの反応が遅い原因だと分かったので、去年作り始めていた光センサーを完成させることにしました。
Arduino 0018 だとコンパイルできなくなったので、モッパーが Arduino 0020 を入れてくれました。プログラムのサイズが少し小さくなりました。

arduino nanoの自作基板

Nです。

昨日ブログを書き忘れてしまったので、昨日の事を書きます。
昨日はarduino nanoの自作基板を作りました。コネクターが22個もあるので、配線するのがとても大変でした。
ロボデザイナーのコントローラーをarduino nanoの自作基板に取り替えてみると、センサーなどは動いたのですが、モーターがあまりよく回っていないので調べてみると、モーターのコネクターの接触が悪いことが分かりました。ジャパンあたりからロボットの調子が悪くなった理由がやっと色々分かってきました。