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2011年03月03日

Newton

モッパーです。

最後の定期テストから解放された N は今日は Newton 誌にスイッチ入ってしまったようで、たまたま出張を速く終えて帰宅出来た私に質問三昧です。過去数ヶ月の Newton 抱えてきて細かく質問されて私は死にそう。そんなことやってるより、ロボットを...と言いたいですが、もちろん言えません。今はロボットより純粋数学とか、先端物理学に興味があるようなので、出来うる限りつきあってあげようと思います。とかなんとか書いているうちにこれから徹夜覚悟でロボットだそうです。本当に移り気... 全く計画がないと言えばその通りですが、まあそういうお年頃のようなので思うとおりやってもらおうと思います。

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posted by モッパー at 22:14| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2011年03月02日

なんかやってる

モッパーです。

定期テストが終ったので、M は突然ロボットにスイッチ入ったようで、こんな時間以降もモゴモゴやるそうです。私の世代はオールナイトニッポンで鶴光やら中島みゆきで消費した時間帯ですが、良くなったんだか、悪くなったんだか。「ちょい悪」の友人と同じく戸外に出歩いて路上にへたり込むのと、自宅にこもってハンダゴテ握るのは大差ない気もして。
posted by モッパー at 01:52| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2011年02月27日

今年はゆっくり

モッパーです。

N は明日から学年最後の定期テストとのことで、このところ、RCJ 関連は何もせず勉強してます。
学年で x 位内に入らないと塾に行かせるとカミサンに脅迫されて、誰に似たのか人に教わるのが大嫌いな N は真剣のようです(笑)。

定期テスト終わってからロボット頑張るそうですが、どうなることやら。現時点ではロボットはコントローラ変わっただけであとはほとんど変わってないように見えます。チームで頑張ってきた昨年までとは違って、一人での作業なので夜遅くまでやれる分効率(?)は良くなったようですが、サッカーは本来そうじゃないだろというメンターとしての思いもあります。

ところで、関東ブロック以下のノード大会のエントリーが close して、サッカーオープンA は 5 チームとなったようです。メンターとしては正直少なすぎてつまらないです。チームのノードを見ると GRA・CHAN! 以外は初対戦の可能性大ですね。どんなチームなのかワクワク...勝手に N はノード大会は戦っても結果意味なしと決め込んでますが、世の中そんなに甘くないよと言ってあります。

posted by モッパー at 21:36| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2011年02月06日

なんとか大会でれそうです。

Nです。

今日はロボットがうまくいって気分がいいので、たまにはブログを書くことにしました。

昨日と今日は2台目のロボットのヒューズが切れてしまうのを直すのと、ボールをかきだすプログラムの改造と、コートのどちら攻めかをスイッチで決められるプログラムを作りました。

ヒューズが切れてしまう原因は電流が300mAを越えてしまっていたのと、センサーの電圧が5Vではなく、7Vになってしまっていたからでした。センサー全部死んだかもしれないと焦りましたが、大丈夫でした。
ボールのかきだしのプログラムは去年よりもかなり正確になり、電池が無くなってロボットのスピードが変わってもしまうと、かきだしがうまくいかないのも改善できました。また、コートの攻める方向もスイッチひとつで変えれるようになりましたが、方向があまり正確ではないので、調整をしなくてはいけないことがわかりました。

プレゼン資料は妹がやってます。何を書いているか見てみると、花やお雛様とか貼り付けてかなりデコられてます。ぼくは恥ずかしいけどモッパーはすばらしいと言ってます。この調子でいくとロボットまでデコられてしまいそうで心配です。
posted by モッパー at 19:39| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

Arduino で SPI

モッパーです。

しばらくアップし忘れていた記事です。

Arduino で SPI(Serial Peripheral Interface) 通信をするライブラリやスケッチでスレーブ(slave)側をサポートしているものが少ないので、例を公開しておきます。あちこちから拾ったコードの寄せ合わせです。


以下、SPI.cpp

#include "WProgram.h"
#include "SPI.h"

#define SPI_DONTCARE (0x00)
unsigned char theByte = SPI_DONTCARE;

// init as SPI-Master
void SPI_MASTER_Init(void) {
pinMode(SPI_SCK,OUTPUT);
pinMode(SPI_MOSI,OUTPUT);
pinMode(SPI_MISO,INPUT);
pinMode(SPI_SS1,OUTPUT);
pinMode(SPI_SS2,OUTPUT);

// INIT interface, Master, set clock rate
// SPI2X SPR1 SPR0
//   0    0    0    f/4 = 4Mhz
//   0    0    1    f/16 = 1Mhz
//   0    1    0    f/64 = 250Khz
//   0    1    1    f/128 = 125Khz
//   1    0    0    f/2 = 8Mhz
//   1    0    1    f/8 = 2Mhz
//   1    1    0    f/32 = 500Khz
//   1    1    1    f/64 = 250Khz

SPCR = (1<<SPE)|(1<<MSTR)|(0<<SPR1)|(1<<SPR0);
// enable double rate
SPSR = (0<<SPI2X); 
}

void SPI_SLAVE_Init(void) {
pinMode(SPI_SCK,INPUT);
pinMode(SPI_MOSI,INPUT);
pinMode(SPI_MISO,OUTPUT);
pinMode(SPI_SS,INPUT);

// INIT interface, Slave, set clock rate
// SPI2X SPR1 SPR0
//   0    0    0    f/4 = 4Mhz
//   0    0    1    f/16 = 1Mhz
//   0    1    0    f/64 = 250Khz
//   0    1    1    f/128 = 125Khz
//   1    0    0    f/2 = 8Mhz
//   1    0    1    f/8 = 2Mhz
//   1    1    0    f/32 = 500Khz
//   1    1    1    f/64 = 250Khz

SPCR = (1<<SPE)|(0<<SPR1)|(1<<SPR0);
// enable double rate
SPSR = (0<<SPI2X); // we will now gain fck/2 instead of fck/4
}

unsigned char SPI_ReadWrite(unsigned char data) {
// set data to send into SPI data register
SPDR = data;
// Wait for transmission complete
while(!(SPSR & (1<<SPIF)));
// return data read from SPI (if any)
return SPDR;
}


以下、SPI.h

#define SPI_SCK 13
#define SPI_MISO 12
#define SPI_MOSI 11
#define SPI_SS  10
#define SPI_SS1 10
#define SPI_SS2 9

void SPI_MASTER_Init(void);
void SPI_SLAVE_Init(void);
unsigned char SPI_ReadWrite(unsigned char data);

 
posted by モッパー at 18:17| Comment(14) | TrackBack(0) | Arduino

2011年02月04日

家族会議

モッパーです。Nが突然 RCJ 参加意思を固めたため、今更ながら
エントリーのスタイルに関してすごく悩んでます。

明日が埼玉ノードのエントリー最終日のため、本当にエントリーするのか
家族会議しました。
N(息子) のパートナーが見つからないままこんな時期を迎えてしまいま
したので、エントリーするには H(娘) をパートナーにするしかありません。
H(娘)はロボット作成にはあまり興味が有りませんが、ロボットの調整や
プレゼンシートには意欲を燃やして頑張っています。
そんなHに「ロボット作成に加担していないから、お前ダメだろ」とは当然
のごとく言えず...N はパートナーを見つけるべく色々な人に声をかけて
きたようですが、結局は見つからず....
家族会議の結論としては、埼玉ノード大会はHをメンバーとしてエントリー
して、もし幸運にも関東に選出されれば、N がもっと本気でパートナー
を探すということになりました。こんなに悩んだことは RCJ に関わって
初めてです。。。

メンターとしてはこの判断が正しいという自信もなく、非常に歯がゆい
状況です。どうすりゃ良いんでしょうね。

posted by モッパー at 21:47| Comment(8) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2011年02月03日

よおっし、STBee だー

モッパーです。

私自身、最近なんとなく閉塞感を感じてましたので(何に対して?)、N が採用を決定した HMC6352 のストロベリーリナックスさんへの発注に STBee Mini が混ざってしまいました(だから何で?)。
単に個人的な嗜好として Coretex-M3  であることが重要なだけで、別に STBee じゃなくても良いんです。「よおっし、STBee だー」と言わないと自分自身を駆動出来ない人がここにいるだけと言えばその通り。色々このブログに書いて中途半端に終わってしまっている他の案件のようにならぬよう頑張りたいです(と言って、自分を駆動したいだけの記事です)。

2011年02月01日

埼玉県地区限定情報 : ロボットと未来の二つのHP

モッパーです。

埼玉県地区限定情報というか、ロボットと未来研究会関係者の方限定情報ですけど。

最強ファイターズを育てて頂き、今もなお毎年数多くのロボカップジュニアチームを輩出されている埼玉大学ロボットと未来研究会ですが、既存のHP(MERCものづくり教育センター)から新たなHP(STEM教育研究センター)に移行されたようです。(ごく最近知りました)
ロボットと未来の第18期については新たなHPでしかアナウンスされてませんので、注意して下さい。
と、今更書いても遅いので、この記事は第19期以降に皆様が新たなHPにアクセスされることを期待する趣旨です。

当方のリンク集の STEM 教育研究センター についても update してあります。皆様、是非リンクを更新して頂けるようお願いします。(って私がお願いするのも変なんですが)
posted by モッパー at 23:03| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2011年01月30日

焦ってます

Nです。

昨日と今日は久しぶりにロボットを作りました。埼玉ノード大会まで後1ヶ月ちょっとしかないので、かなり焦っています。
ロボットは一台目と二台目のコントローラー基板の改造と新しい方位センサー(HMC6352)のプログラムを改良しました。

今日は一台だけ走らせてみたのですが、去年のロボットよりは方位センサーの精度がいいようで、家の中の磁気が悪い所でもしっかり動きました。妹はプレゼン資料を作り始めてます。

今日は二台目が動くまで頑張るつもりです。

posted by モッパー at 19:13| Comment(1) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

ロボカップジュニアジャパンサッカーA 2011年ローカルルール

モッパーです。

ロボカップジュニアジャパン公式サイト2011 年ジャパンサッカーAローカルルールがアップされました。
ちゃんと主な変更点が最初に書いてあったり、ちょっとでも変えた点は赤字になっていたり、いつもより良い感じです。
注目すべき変更点は以下の通りです。

主な変更部分
1.サッカーAのライトウエイトリーグの床はグレースケール、ボールは常時発光、重量は1,250g以下
2.サッカーAのオープンリーグの床はグリーンカーペット、ボールはパルス光、重量は2,500g以下
3.ハンドルについて国際ルールに合わせる。(任意でなく必須)

他には
5.7 ゴールキーパー
自チームのディフェンス側のペナルティエリア内に、完全(全ての部分が)に入ったロボットは、ペナルティエリアの外にボディの一部が出るまで、「ゴールキーパー」とみなされる。

2011年のサッカーは、2つのリーグから成る。これらのリーグは「オープンリーグ」と「ライトウエイトリーグ」と呼ばれる。この2つのリーグは、ロボットの重さだけにおいて異なる。各サブリーグはさらに、プライマリとセカンダリに分けることができます。(国際ルールには記載されていますがジャパンオープンでは分けません)


特に最後のプラセカの件は疑問がすっきりしましたが、プラセカに分けて実施するブロックはどういう選出ルールにするか悩むことになりますね。個人的にはせめてライトはプライマリは分けたほうが良いのになと思います。

1/30 19:40 更新 : ロボカップジュニアジャパン2011公式ルール一般ではなく、サッカーAジャパン ローカルルールに関する発表に関することなので、記事をそのように書き換えました。誤解を招く表現があり申し訳ございませんでした。
posted by モッパー at 11:50| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア
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