2011年ロボカップジュニアサッカー国際ルール

モッパーです。

2011年ロボカップジュニアサッカー国際ルールが発表され、あちこちのサイトで変更点記述されていますので、あまり触れられていないことについて書きます。

・ライトとオープンにそれぞれプライマリとセカンダリのサブリーグを設けることが「出来る」ことになった。(ジャパンどうする ? ブロックやノードでの推薦は ? )
・ボールの不具合や交換が間に合わない場合は試合を中断出来る。(国内ならこんなことない様に運営するからまあいいや)
・トーナメント中でもテクニカルコミッティーによるルール説明できるという文言が無くなった。(もともと、トーナメント中でもルール改訂できるので、その根拠の説明を回避したかっただけか ?)
・当方のチームのメンター的に一番ショックなのは、公式ボールが EK JAPAN だけになってしまって、Wiltronics のボールが外れてしまったこと。Wiltronics　のやつがパルス対応だったかどうか思い出せないのですが、今現在 HP にアクセス出来ません。ボールはどうでも良いのですが、あそこが潰れると フライアイセンサーの供給が... アクセス殺到のためかも知れないので、皆さん殺到しないでね(笑)。

シュートロボットフィールドの確認

モッパーです。

今日はさいたま市青少年宇宙科学館まで N 達のシュートロボットフィールドの確認に付き合いました。

以下、コートの写真です。

コートの写真だけでなく今年のルールの公開についても科学館の方にご快諾頂いたので、以下フィールドの仕様を添付しておきます。

ルールに記載されている資料だけでは分かりにくい部分を写真に書き込みましたので、以下説明します。

(1) 水色の丸の部分
　　透明アクリル板の壁になっています。

(2) 緑色の矢印の部分
　　ロボットの一部でも入り込んではなりません。

(3) 黒色の矢印の部分
　　約 37cm。

(4) 青色の矢印の部分
　　約 16cm。

(5) 赤色の矢印の部分
　　ピンポン玉が通り抜けるだけの高さがあります。つまり、へたにゴールにボールを押し込むとリカバリ不能になります。

(6) 黄色の矢印の部分
　　透明アクリル板が床に敷かれています。高さは 5mm , 幅は 2cm くらい ?

N のチーム「TKM」はとりあえず「下手投げ」方式でロボットを作って行きましたが、この方式だといかに正しい放物線を描いてシュート出来るかが勝負になります。人間がやっても難しいことですし、安定したシュートにはかなりの精度がシュート機構に必要になるでしょう。それでもそこそこゴール成功していたのは立派だと思います。

簡単な機構で高い精度を出すか、複雑で大掛かりな機構を作って精度はそこそこでも点を稼げるようにするかの勝負のようですね。もう時間がないので N は 前者で走るつもりのようですが、それって実はすごく時間がかかることだって分かっている ? って感じです。「TKM」だけでなく、他の方々もこの記事を見た時にこれ以上書くと面白くなくなるので、あえてこれ以上のヒントは書きません。

ついでに書くと、宇宙科学館の公開フィールドでは N が経験済みのキャリアロボットに初めて参戦するチームもいらっしゃっていて盛んな情報交流がありました。そう言えばキャリアロボットやネズミロボットについてもフィールド撮影してくれば良かったですね。忘れました(泣)。
 

シュートロボットの参考書

モッパーです。

N は今はどうも RCJ ではなくシュートロボットにご執心のようなのでちょっと調べてみました。

さいたま市の科学者の卵コンテスト シュートロボットですが、この競技はネット上の情報が非常に少ないです。特にフィールドの構造や過去に出場したロボットの機構がよく分かりません。「シュートロボット」だけで検索して google で1位とれてしまったのに気を良くして(笑)、カテゴリを起こしましたので、今後も色々情報を公開していければと思います。
まず、参考書ですが「リモコンロボット製作実例集/パワー社」が抜群かも。自遊パワーユニットが前提となっているだけでなく、ピンポン玉の収集や空中シュートまで豊富な実例が記載されています。現時点では amazon で古本が数少ないながら手に入ります。電気/電子系の工夫要素は少なく、機械系と操縦技術が中心のようです。
私もフィールドや競技を見たことないのでハズしている可能性は充分ありますが...

突然ロボット

モッパーです。

K 君からの問い合わせの件もあり、N君 ご本人に画像露出と記事のご承認も頂いたので、画像をアップしておきます。なぜか突然ロボットに目覚めたようで、昨日と本日は怒涛のごとく朝から晩まで RCJ とシュートロボット作成してました。ご本人曰く「やりだすと止められない」とのことで、恐ろしいスピードで作成されたようです。

Ethernet Shield

モッパーです。

Arduino の Ethernet Shield 手に入れて遊んでます。これは RCJ とは関係ない私のプロジェクトです。

目的は 10 年前くらいに作って、いまだに我が家の玄関を焦電型赤外線センサーで監視して treva で撮影した画像を携帯に送り続けてくれているコントローラ君の置き換えです。

このコントローラ君、このようなプロジェクトに10年ほど前にちょっとだけ参加した結果作成したものです。8 bit マイコンに ipv6 スタックの実装と java でのネットワークアプリケーションプラットフォームを構築するという、当時では結構驚愕の野心的なプロジェクトでした。
問題は i-mode からの web アクセスで、i-mode は IP パケットの送り方が少〜し変態(RFC からするとOKなんですけど)で、このコントローラ君の TCP/IP スタックが受け付けてくれないことでした。i-mode からの web アクセスによるアプリケーション上の設定変更が出来ず、出先でメールの送信の可否等のコントロールが出来ないので今でも苦労しています。

Arduino については SMTP メール送信は成功例が少ないようですが私は特定のサーバーとユーザー/パスワードを固定出来れば Authorization をスルーしてメール送信出来るところまで確認出来ました。従って、上記コントローラ君とほぼ同等のことが出来るであろうところまで確認済みです。全部成功すれば、セキュリティー面を除いて情報を公開しようと思います。
ただし、最も大きな問題はArduino君 も上記コントローラ君とほぼ同じ拒否反応を i-mode からの web アクセスに対しては示していることです。どなたか、i-mode からの http プロトコルによる Arduino へのアクセスに成功した方はいらっしゃいますでしょうか ? (他力本願....)

RCJ な方にはお答えを期待出来ない領域の質問だと思います。通りすがりの方でも良いので、情報を気長に待ちます。

ダイセンの多機能電子コンパス

モッパーです。

古い話題ですみませんが、ダイセンの多機能電子コンパス DSR-1005 と似たようなものがもっと安くで存在しないか、自作出来る可能性がないかちょっと調べてみました。

ハネウェルの HMR3600 は磁気とジャイロで補正をかけるという最も精度の高そうなセンサです。でも米国武器輸出管理法で輸出制限されてます(!) 通販サイト探しましたが当然ありませんでした(笑)。間違いなくお値段もすんごいんでしょう。

sparkfun のハネウェルの HMC6343 を使ったモジュールは3軸加速度出力と3軸磁気出力をマイコンで統合処理するものなので DSR-1005 と同様の機能をもつかも知れません。でもお値段高すぎて試す気にもなりません。

ST マイクロ LSM303DLH も3軸加速度センサと3軸磁気センサがあるという意味では同様なモジュールですが、モジュール単体なら対象になり得る価格のようです。ただし、加速度と磁気の出力が別々なので自分で補正ロジックを作る必要があります。アプリケーションノートに補正ロジックの理屈らしきものが書いてありますが...ダメだ...私の能力では全く理解できません...

とりあえず、今日の時点では完敗です(泣)。今後もうちょっと頑張ってみようと思います。

シュートロボット

Ｎです。

学校の理科部で科学者の卵コンテストのシュートロボット大会に出ることになりました。最強ファイターズでも埼京ファイターズでもない３人のチーム「ＴＫＮ」です。今週からロボットを作り始めましたが、お琴の発表会とか埼玉ノード大会のスケジュールと重なって忙しくなりそうです。

モッパーの捕捉です。

二台目

Ｎです。
今日は、二台目のロボットのarduinoの自作基板を作りました。
後は配線だけなので、明日には完成させたいです。
モッパーに教えてもらって、モータードライバーのグランドを隔離しましたが、モーターが回っているときだけ、自作光センサーが動きません。まだ電源のノイズがすごいです。ノイズのせいかプログラムのせいか分からなくなってきました。

MODKIT

モッパーです。

H でも Arduino プログラミング出来る GUI ベースの開発環境無いかな...と探し回ったところ、MODKITを発見。まだ alpha 版で誰かに紹介してもらわないと使えないようですが、完成してさらに日本語化されれば、RCJ の仲間たちにとって強力なツールになりそうです。今年の H の活動には間に合いそうにないので残念...

むつめ祭

Nです。

今日は、埼玉大学で練習競技会をやりました。
練習競技会では、スーパーチーム方式でやったのでチームや試合相手を決めるのにとても頭をつかいました。
結果は2位で自分の作戦どおりにうまくいったので、よかったです。家に帰ってから得失点差を見たら、43点で1位のBチームよりも23点も上回っていたので、この調子で次の練習競技会でもがんばっていきたいです。
主審を3回もやったので忙しくて死にそうでした。足が痛いです。


Hです。　

私は初めて試合をしました。ロボットのちょうせいやスイッチおしがかりをやりました。
副しんをやりました。とても楽しかったです。
自分のチームは、2位でとてもうれしかったです。


モッパーです。

埼玉ノード公式サイトにて結果が公開されています。

スーパーチーム方式と主審副審のメンバー達での実行、とても良かったです。かなり難しいルールだったので、正直大丈夫かと思っていましたが、特に次の試合に誰が出て他のチームの主審/副審は誰が担当するかという部分でのチーム内のメンバー間の調整が試合を経る毎に目覚しく高度になっていったことが印象的でした。ロボットの調整と言う意味ではおろそかになった部分もあるかも知れませんが、あんなにメンバー達が自主的に走りまわってチーム内での担当とスケジュールを調整する姿を見たことは初めてです。

最初は「僕、主審始めてだから教えて」と言っていたメンバーが途中から「僕、主審は自信あります」と言って担当するようになったことがとても印象的でした。正直、副審が点数間違えてカウントして最後のサインでクレームが出たりもしてましたが、自主的なメンバー間の話し合いで着地点を見つけたりしてましたので、公式戦でなければこういうスタイルもアリだと思います。
運営側はいつも通り冷や汗タラタラで、参加者各位には色々と混乱とご心配をおかけしたと思いますが、お許しの程を...

最後に親バカモードで H デビューの写真をば。(だってうれしいんだもん。許して!)