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2010年10月25日

埼玉ノードむつめ祭交流競技会

モッパーです。

埼玉ノード公式サイトにて10/31(日)むつめ祭交流競技会のサッカースーパーチーム方式説明書とスケジュールの変更が公開されました。特にサッカースーパーチーム方式説明書は参加されるメンバーの方にとって「理解すればするほど当日楽しく競技できますヨ!!!」な内容なので、ぜひ事前に読んで「どんなふうにチーム作ったら良いのかなー、ぼくらのロボットはこういう組み合わせになれば役に立てるかもなー」と考えておいてほしいです。出来ればメンターの方や保護者の方々がメンバー達と一緒に事前に議論を回しておいて頂ければベターです。ちょっと見、難しいですが、スポーツのサッカーのルールや勝敗の仕組みよりは実は簡単ですから、あきらめないでね!!!
公式サイトでは「出来る限り事前に読んでおいて下さい。」なんて書いてありますが、私個人の気持ちとしては「絶対事前に読んで考えておいて欲しい!!!」です。

舞台裏としては、特にスーパーチーム発案及び渾身の大作の説明書を作り上げられた某氏に最大の賞賛を送らせて頂きたいと思います。「深夜と早朝のパパはちょっとちがうー」(清志郎パクリ、字余り)なメール応酬戦は正直きつかった...でも参加者の方々の満足につながればと思う気持ちでなんでも乗り越えてしまおうと思ってしまいます。
舞台裏はともかくとして、むつめ祭こども企画のページも出来たようですし(肝心の「ロボカップジュニア練習競技会」のリンクがエラーになってしまってますが)、参加者とギャラリーの皆様には思い切り学園祭の雰囲気と交流競技会を楽しんで帰ってもらいたいです。

今回はいい意味でゆるく、みんなでわきあいあいと楽しくやりたいですね !!!

posted by モッパー at 23:38| Comment(0) | TrackBack(0) | ロボカップジュニア

2010年10月17日

ロボット再開

Nです。

定期テストと英検の試験が終わったので2週間ぶりに始めました。

今日はロボットの動きの調整や妹にロボットの調整のやり方を教えたりなどしました。
ロボットの動きでは、フライアイの読み取りの高速化やかきだしの仕方の調整でとてもいい動きになりました。新しい光センサーはむつめ祭には間に合わないと思います。
前からたまにロボットが止まることがあったので、オシロで5v電源を測ってみるとモーターが回っている時だけ、すごいノイズが出ていました。モッパーに聞いたらモータードライバーの中で I2C のグランドとモーター回路のグランドがつながっていてノイズが発生しているからだということが分かりました。

初登場のHです。
私はNの妹です。
ロボットはしないつもりだったけど、おにいちゃんが一人でかわいそうなので、手伝ってあげることにしました。
私も英検の試験があったので午後からやりました。
今日は、スイッチの押し方とセンサーの調整のやり方を教えてもらいました。
方位センサーやフライアイセンサーなどのセンサーの調整のやり方がわかりました。



モッパーの補足です
posted by モッパー at 20:12| Comment(2) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2010年10月02日

Arduino ロボット完成

N です

今日はmail loopを書き換え、ロボットを動かしてみました。動きが良くなるかとても楽しみでしたが、あまり変わりませんでした。少し良くはなってますが、フルパワーだとまだ空振りします。
フライアイセンサーが遅いことがロボットの反応が遅い原因だと分かったので、去年作り始めていた光センサーを完成させることにしました。
Arduino 0018 だとコンパイルできなくなったので、モッパーが Arduino 0020 を入れてくれました。プログラムのサイズが少し小さくなりました。

posted by モッパー at 21:02| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

Arduino IDE 0020

モッパーです。

N が Arduino で編集出来ないと騒いでいるので見てみると、確かにタブを画面の幅分使い切ってファイルが選択出来なくなってしまってます。右上の矢印を押して選択しようにも .h と .cpp のファイル名が同じだと選択出来ません。
またも開発環境移行しなきゃか... と思いつつ Arduino のホームページを見に行くと見慣れないロゴとボード(Arduino Uno)が出現しています。もしやと思い IDE のダウンロードページを見ると 0020 がアップされていたのでダウンロードしてみると... 後者の問題が解決されていました !!!
posted by モッパー at 16:08| Comment(0) | TrackBack(0) | Arduino

2010年09月26日

arduino nanoの自作基板

Nです。

昨日ブログを書き忘れてしまったので、昨日の事を書きます。
昨日はarduino nanoの自作基板を作りました。コネクターが22個もあるので、配線するのがとても大変でした。
ロボデザイナーのコントローラーをarduino nanoの自作基板に取り替えてみると、センサーなどは動いたのですが、モーターがあまりよく回っていないので調べてみると、モーターのコネクターの接触が悪いことが分かりました。ジャパンあたりからロボットの調子が悪くなった理由がやっと色々分かってきました。

posted by モッパー at 20:22| Comment(2) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2010年09月24日

Arduino nano や mini は丸ピンが基本?

モッパーです。
これまた、あちこちのサイトに既出のことではありますが、RCJな方々がハマらないように書いておきます。 Arduino nano や mini のように Arduino の基板の端のスルーホール(簡単に言うと穴!!!)にピンヘッダ等を半田付けしてブレッドボードや自作基板に接続するタイプのものはご親切に標準ピンヘッダ(ロープロファイルじゃないという意味で)が付属しているものがあります。
でも、ピンヘッダを使うと自作基板等から Arduino の基板までの高さが無駄に高くなり、非効率な空間が生まれます。丸ピンのヘッダとソケットを使うと IC 並みに低く実装出来ますので、そのほうが良いようです。
当方は Arduino nano にご親切なピンヘッダを半田付けした後でこのことに気付きましたので、N君と一緒に飽きるほどシュポンシュポン半田吸い取り機やるハメに陥りました。ご注意下さい。
posted by モッパー at 23:01| Comment(0) | TrackBack(0) | Arduino

方位センサーのプログラム

Nです。

今日は、方位センサーのプログラムをarduinoのプログラムに書き換えました。
センサーの関数は全部作り終わったので、あとmain loopを書き換えるだけです。
明後日までにarduino nanoの基板も作る予定です。
posted by モッパー at 21:40| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2010年09月23日

I2C 液晶と光センサー

Nです。

今日は、I2C液晶と光センサーのプログラムをarduinoに書き換えました。
I2C液晶はロボデザイナーと違い微妙なdelayが必要で、はまりました。

ローマ字だと恥ずかしいので、変数や関数の名前は英語に変えました。
arduinoは C言語と全く同じで、書き換えはほとんどいらないということが分かったので、このあとは速く書き換えできそうです。
あと書き換えが残っているプログラムはデジタル方位センサーとmainのプログラムだけなので、むつめ祭に間に合うようにがんばりたいです。

 
 


 

捕捉です...
posted by モッパー at 21:10| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011

2010年09月20日

コンパイル関連その1

モッパーです。

Arduino のコンパイルに関する備忘録です。
結果的にはあちこちのサイトに情報があるものですが、少なくとも私は検索でヒットするために結構苦労したのでキーワードを付けて公開しておきます。
Arduino IDE はある種のプリプロセッサで、Arduino 言語を C++ のソースコードに変換してから gcc でコンパイルします。C や C++ になじんだ方にとって、文法の定義が曖昧な Arduino 言語から変換された C++ のソースコードを見たほうが分かりやすいこともあると思います。ただし、Arduino IDE 0018 は変換の結果を見るためにはちょっと普通では思いつかない手順が必要です。

  • \Documents and Settings\ユーザー名\Application Data\Arduino\preferences.txtを編集して build.path=build という行を追加します。
  • Arduino IDE をインストールしたフォルダに build というフォルダを作成します。
  • コンパイルすると build の下に .cpp や .o が作成されます。Arduino IDE を終了すると消えてしまいます。
本当は .s とかもみれればもっと安心出来るんですけど、Arduino IDE の make の理屈(どの makefile を使っているのか、オプション等の書き換え可能なのか...) がまだ分かりません。Arduino IDE でコンパイルする時に SHIFT キー押しながらやると詳細なコマンドが表示されますが、これを見て自分で makefile 作れということなのかな... どなたかご存知なら教えて下さい。(他力本願...)
posted by モッパー at 21:05| Comment(2) | TrackBack(0) | Arduino

フライアイセンサーのプログラム

Nです。
 
今日は、フライアイセンサーのプログラムをarduinoのプログラムに書き換えました。
 
書き換えるとちゃんと動かないので調べてみると、なんと全国大会で使っていたプログラムが元々間違っているという事が分かりました。
 
書き換えたプログラムはかなり遠くまでボールの方向が分かるようになりました。公開したソースコードもしかっり間違っているので、気をつけてください。
posted by モッパー at 18:25| Comment(0) | TrackBack(0) | 埼京ファイターズ 2011
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